[发明专利]三维地图生成方法、移动装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种三维地图生成方法，用于在移动装置移动时提供三维地图，其特征在于：所述三维地图生成方法包括，

获取移动装置的移动速度V和移动方向；

根据所述移动速度V和移动方向计算预设的第一地图相对所述移动装置的滚动量；

根据所述第一地图相对所述移动装置的滚动量滚动更新所述第一地图以生成第二地图，具体为：在已知第一地图相对移动装置滚动方向和滚动距离，则移动第一地图，把第一地图按照滚动方向移动对应的滚动距离以得到第二地图；

获取所述移动装置周围环境的点云数据；

根据所述点云数据和所述第二地图生成三维地图；

所述根据所述移动速度V和移动方向计算预设的第一地图相对所述移动装置的滚动量包括，

根据预设的移动装置的最大速度Vmax、预设的第一地图的最大滚动量dmax以及移动装置的移动速度V计算预设的第一地图相对所述移动装置的滚动量数值Δd；

根据所述滚动量数值Δd和所述移动方向计算预设的所述第一地图在预设的空间坐标系的x轴、y轴和z轴上的滚动分量。

2.如权利要求1所述的三维地图生成方法，其特征在于：所述移动装置的滚动量数值Δd的计算公式为：Δd＝dmax*V/Vmax。

3.如权利要求1所述的三维地图生成方法，其特征在于：所述根据所述滚动量数值Δd和所述移动方向计算预设的所述第一地图在预设的空间坐标系的x轴、y轴和z轴上的滚动分量包括，

获取所述移动方向在x轴和y轴所在的平面的投影相对x轴的夹角θ，以及获取所述移动方向在x轴和z轴所在的平面的投影相对z轴的夹角μ；

根据所述夹角θ、所述夹角μ计算所述第一地图在预设的空间坐标系的x轴、y轴和z轴上的滚动分量。

4.如权利要求3所述的三维地图生成方法，其特征在于：所述第一地图在预设的空间坐标系的x轴上的滚动分量Δdx的计算公式为：Δdx＝﹣Δd*cosθ；

所述第一地图在预设的空间坐标系的y轴上的滚动分量Δdy的计算公式为：Δdy＝﹣Δd*sinθ；

所述第一地图在预设的空间坐标系的z轴上的滚动分量Δdz的计算公式为：Δdz＝﹣Δd*cosμ。

5.如权利要求4所述的三维地图生成方法，其特征在于，所述根据所述第一地图相对所述移动装置的滚动量滚动更新所述第一地图包括：

把所述第一地图向所述x轴方向移动滚动分量Δdx；

把所述第一地图向所述y轴方向移动滚动分量Δdy；

把所述第一地图向所述z轴方向移动滚动分量Δdz。

6.如权利要求1所述的三维地图生成方法，其特征在于：所述根据所述移动速度V和移动方向计算预设的第一地图相对所述移动装置的滚动量之前，还包括，

滤波处理所述移动速度V。

7.如权利要求1所述的三维地图生成方法，其特征在于：所述最大滚动量dmax小于所述第一地图在x轴方向、y轴方向或z轴方向最小长度的二分之一。

8.一种移动装置，所述移动装置包括存储器及处理器，存储器上存储有可在处理器上运行的三维地图生成程序，其特征在于：所述处理器执行所述三维地图生成程序时实现如权利要求1-7中任一所述的三维地图生成方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有三维地图生成程序，其特征在于：该三维地图生成程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的三维地图生成方法。