[发明专利]一种高精度的机器人动力盒子及其应用

说明书

本发明公开了一种高精度的机器人动力盒子，机器人动力盒子由电机、RV减速机、编码器、控制电路板和方形的盒体框架组成，所述盒体框架由一块顶板和两块侧板组成，所述RV减速机的输入端嵌入卡槽a内，所述电机位于盒体框架内，所述电机的输出轴与RV减速机的内部驱动连接，所述侧板的外侧设有与RV减速机的输出端相匹配的卡槽c，所述侧板的面板上以及侧板和顶板的侧边上均开设有若干组装连接孔。与现有技术相比，本发明将机器人关节或自动化执行部位所需的电机、RV减速机、减速机编码器等整合成一体，为用户提供一个机器人或自动化动力解决方案。方形的盒体框架使得本动力盒子可以简单方便地直接安装到需要的地方，可以组合出多轴机器人。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种高精度的机器人动力盒子及其应用。

背景技术

目前的机器人组装包括对长臂、短臂、各轴的转动关节、基座、密封体、壳体、法兰以及接线的安装，组装流程复杂，费时费力，如图1为现有的工业机器人的结构。其组装过程复杂，耗时较长。而且适用性小，无法作为转动驱动部件使用，如在CNC加工中心的工作台，摄像头云台等。

发明内容

本发明的目的就在于提供一种解决上述问题的，设计了一款高精度的机器人动力盒子，集成了。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种高精度的机器人动力盒子，机器人动力盒子由电机、RV减速机、编码器、控制电路板和方形的盒体框架组成，所述编码器由光源、透镜、读码器和圆环形的光栅盘组成，所述盒体框架由一块顶板和两块侧板组成，所述顶板外侧的中部开设有安装RV减速机的卡槽a，顶板内侧的中部开设有安装环形的光栅盘的卡槽b，所述RV减速机的壳体通过紧固螺钉与顶板外侧固定连接，RV减速机的输入端嵌入卡槽a内，所述电机位于盒体框架内，且通过紧固螺钉固定于框架内表面，所述电机的输出轴与RV减速机的内部驱动连接，所述光栅盘位于卡槽b内，且与RV减速机的输入端端面固定连接，所述侧板的外侧设有与RV减速机的输出端相匹配的卡槽c，所述侧板的面板上以及侧板和顶板的侧边上均开设有若干组装连接孔。

作为优选，所述固定于卡槽b的开口处设有密封盖板，所述密封盖板通过紧固螺钉固定于框架内表面，所述卡槽a与卡槽b之间开设有安装光源和透镜的通孔，所述读码器设置于通孔下方的密封盖板上。

作为优选，所述光栅盘由环形分为内外两圈，内圈为环形的凸台，外圈为环形的光栅，所述光栅固定于凸台的外圆周上，所述光栅的厚度小于凸台的厚度。

作为优选，所述电机采用带编码器电机和刹车驱动的电机。

作为优选，所述控制电路板通过紧固螺钉固定于侧板的内侧。

作为优选，所述控制电路板上集成有微电脑、电机驱动控制器、电源模块、传感器接口、刹车信号接口、电机编码器信号接口、电机控制信号接口和减速机编码器接口，所述电源模块为微电脑、电机驱动控制器以及光源供电，所述电机驱动控制器通过电机控制信号接口与电机电信号连接，所述微电脑分别通过刹车信号接口、电机编码器信号接口与电机电信号连接，所述微电脑通过减速机编码器接口与读码器电信号连接，所述微电脑上还连接有CAN总线接口或WIFI信号收发模块。

作为优选，所述微电脑上还连接有多路IO接口。

一种高精度的多轴机器人，其特征在于：所述多轴机器人为采用六个机器人动力盒子、一根机器人长臂和一个机器人短臂组装的六轴机器人，所述机器人动力盒子从下而上依次为第一动力盒子、第二动力盒子、第三动力盒子、第四动力盒子、第五动力盒子、第六动力盒子，

所述第一动力盒子竖直设置，第二动力盒子横向设置，所述第一动力盒子上的RV减速机输出端与第二动力盒子侧板上的卡槽c固定连接，

所述第三动力盒子横向设置，第四动力盒子竖直设置，所述第三动力盒子的侧板与第四动力盒子的底部固定连接，