[发明专利]一种高精度的机器人动力盒子及其应用

权利要求书

1.一种高精度的机器人动力盒子，其特征在于：机器人动力盒子由电机、RV减速机、编码器、控制电路板和方形的盒体框架组成，所述编码器由光源、透镜、读码器和圆环形的光栅盘组成，所述盒体框架由一块顶板和两块侧板组成，所述顶板外侧的中部开设有安装RV减速机的卡槽a，顶板内侧的中部开设有安装环形的光栅盘的卡槽b，所述RV减速机的壳体通过紧固螺钉与顶板外侧固定连接，RV减速机的输入端嵌入卡槽a内，所述电机位于盒体框架内，且通过紧固螺钉固定于框架内表面，所述电机的输出轴与RV减速机的内部驱动连接，所述光栅盘位于卡槽b内，且与RV减速机的输入端端面固定连接，所述侧板的外侧设有与RV减速机的输出端相匹配的卡槽c，所述侧板的面板上以及侧板和顶板的侧边上均开设有若干组装连接孔；

所述固定于卡槽b的开口处设有密封盖板，所述密封盖板通过紧固螺钉固定于框架内表面，所述卡槽a与卡槽b之间开设有安装光源和透镜的通孔，所述读码器设置于通孔下方的密封盖板上；

所述光栅盘由环形分为内外两圈，内圈为环形的凸台，外圈为环形的光栅，所述光栅固定于凸台的外圆周上，所述光栅的厚度小于凸台的厚度；

所述控制电路板上集成有微电脑、电机驱动控制器、电源模块、传感器接口、刹车信号接口、电机编码器信号接口、电机控制信号接口和减速机编码器接口，所述电源模块为微电脑、电机驱动控制器以及光源供电，所述电机驱动控制器通过电机控制信号接口与电机电信号连接，所述微电脑分别通过刹车信号接口、电机编码器信号接口与电机电信号连接，所述微电脑通过减速机编码器接口与读码器电信号连接，所述微电脑上还连接有CAN总线接口或WIFI信号收发模块，所述微电脑上还连接有多路IO接口；

所述电机采用带编码器电机和刹车驱动的电机。

2.根据权利要求1所述的一种高精度的机器人动力盒子，其特征在于：所述控制电路板通过紧固螺钉固定于侧板的内侧。

3.利用权利要求1所述的机器人动力盒子组装的高精度多轴机器人，其特征在于：所述多轴机器人为采用六个机器人动力盒子、一根机器人长臂和一个机器人短臂组装的六轴机器人，所述机器人动力盒子从下而上依次为第一动力盒子、第二动力盒子、第三动力盒子、第四动力盒子、第五动力盒子、第六动力盒子，

所述第一动力盒子竖直设置，第二动力盒子横向设置，所述第一动力盒子上的RV减速机输出端与第二动力盒子侧板上的卡槽c固定连接，

所述第三动力盒子横向设置，第四动力盒子竖直设置，所述第三动力盒子的侧板与第四动力盒子的底部固定连接，

所述第五动力盒子横向设置，第六动力盒子竖直设置，所述第五动力盒子的侧板与第六动力盒子的底部固定连接，

所述第二动力盒子上的RV减速机输出端通过机器人长臂与第三动力盒子上的RV减速机输出端连接，所述第四动力盒子上的RV减速机输出端通过机器人短臂与机器人第五动力盒子上的RV减速机输出端连接。

4.根据权利要求3所述的机器人动力盒子组装的高精度多轴机器人，其特征在于：所述机器人长臂的上部和下部均开设有一个与RV减速机输出端形状相匹配的装配槽a，两个装配槽a位于机器人长臂的同一侧的侧面，所述装配槽a内开设有与RV减速机输出端面的螺孔相匹配的螺纹连接孔，所述机器人短臂由转动杆和夹持板组成，所述转动杆一端与夹持板固定连接，另一端与RV减速机的输出端固定连接，所述夹持板有两块，平行夹持于第五动力盒子两侧，所述夹持板内侧设有与第五动力盒子RV减速机输出端状相匹配的装配槽b，所述装配槽b内开设有与RV减速机输出端面的螺孔相匹配的螺纹连接孔。