[发明专利]机器人控制装置

说明书

本发明提供一种机器人控制装置，不论作业员与机器人的位置关系，都可以减轻机器人与作业员或其他物体接触的危险性。机器人控制装置具有：拍摄部(3)，其安装于作业员持有或佩戴的显示设备(2)，拍摄作业员周围的环境并生成该环境的图像；以及控制部(22)，其在该环境所包含的预定机器人没有显示于显示设备(2)时、只显示该预定机器人的一部分时、或表示出该预定机器人的区域相对于显示设备(2)的显示区域的比是预定阈值以下时，使该预定机器人的动作减速或停止。

技术领域

本发明涉及例如控制机器人的机器人控制装置。

背景技术

在作业员对具有臂部等可动部，使用伺服电动机驱动该可动部的机器人执行的动作进行示教时，或者在这样的机器人与作业员进行协作作业时，作业员与机器人可能接触。在作业员没有准备地产生那样的接触时，对于作业员是危险的。因此，提出如下技术(例如，参照日本特开2016-209991号公报)：根据从包含人员在内的图像提取的人员相关的预定信息，推定人员对于机器人的识别状态，根据该推定结果、机器人与人员的接触的预测结果，控制机器人的动作。

在上述的技术中，根据由视觉传感器取得的图像来推定人员的目视确认范围，根据有可能与人员接触的机器人的位置是否处于人员的目视确认范围内的判断结果来推定人员是否识别了机器人。但是，根据设置机器人的环境的不同，有时除了机器人与作业员以外，还存在其他装置等各种物体。这样的情况下，根据视觉传感器与人员之间的位置关系的不同，一些物体阻挡视觉传感器的拍摄范围，在由视觉传感器取得的图像中没有拍摄到人员的头部，难以推定人员的目视确认范围。

发明内容

本发明的一个方面的目的在于提供一种机器人控制装置，不论作业员与机器人的位置关系，都可以减轻机器人与作业员或其他物体接触的危险性。

根据一个实施方式，提供一种机器人控制装置。该机器人控制装置具有：拍摄部3，其安装于作业员持有或佩戴的显示设备2，拍摄作业员周围的环境来生成该环境的图像；以及控制部22，其在该环境所包含的预定机器人没有显示于显示设备2时，只显示该预定机器人的一部分时或表示了该预定机器人的区域相对于显示设备2的显示区域的比是预定阈值以下时，使该预定机器人的动作减速或停止。

根据其他实施方式，提供一种机器人控制装置。该机器人控制装置具有：显示设备2，其由作业员佩戴，且能够将由计算机生成的信息与现实环境重合进行显示；位移测量部32，其安装于显示设备2或作业员的头部，输出表示显示设备2或作业员头部的位移量的测量信号；判定部21，其根据该测量信号，推定作业员通过显示设备能够目视确认的目视确认范围，判定环境所包含的预定的机器人是否包含于推定出的目视确认范围；以及控制部22，其在该预定机器人不包含于目视确认范围时使该预定机器人的动作减速或停止。

根据一个方面，不论作业员与机器人的位置关系，都可以减轻机器人与作业员或其他物体接触的危险性。

附图说明

图1是第一实施方式的机器人控制装置的概略结构图。

图2是机器人控制处理有关的处理器的功能框图。

图3是表示显示于显示设备的图像与机器人的控制的关系的一例的图。

图4是第一实施方式的机器人控制处理的动作流程图。

图5是第二实施方式的机器人控制装置所包含的显示设备的概略结构图。

图6A是表示作业员的目视确认范围与机器人的位置关系、机器人的控制的关系的一例的图。

图6B是表示作业员的目视确认范围与机器人的位置关系、机器人的控制的关系的另一例的图。

图7是第二实施方式的机器人控制处理的动作流程图。

具体实施方式