[发明专利]一种机械臂及其多种货币配发流水线

说明书

本发明公开了一种机械臂及其多种货币配发流水线，其多种货币配发流水线包括机芯模块、塑封模块、分拣流水线、机械臂，机芯模块用于存储纸币且根据系统指令输出纸币至其接钞斗内；机械臂用于将接钞斗内的纸币输送至塑封模块的塑封进料机构内，塑封机将成叠纸币塑封后输出至码垛机构，码垛机构将同一类纸币码垛后从出钞口输出至分拣流水线的分拣输送机构上，分拣输送机构侧面通过分拣斜板与分拣框连通。本发明通过阵列式机芯、且每个机芯分别存放不同的纸币，再通过机械臂分别将不同机芯输出的纸币分别输送至塑封模块进行塑封后输送至分拣流水线，从而一步完成配钞、打包、分拣，以大大提高配钞效率，且可以最大化降低人工操作中带来的人工误差。

技术领域

本发明涉及金融设备，特别是涉及一种机械臂及其多种货币配发流水线。

背景技术

在金融机构进行多种货币特别是多种外壁进行配钞时，一般需要根据需求量从各个钞箱中取出相应的纸币，然后统一打包、输送。目前对于多种货币的配钞，一般是选用不同的小型配钞机，然后进行多处分别配钞后进行汇总、清算，最后再进行塑封打包、输送。显然这种方式十分落后，而且效率极低，由于需要人工选择配钞机，很容易造成人工失误，如选择了错误的纸币或纸币数量错误，这在配钞过程中是重大事故，而且采用人工操作，这种事故是十分高发的。

对此申请人提出一种多种货币配发流水线，其通过指令进行流水化作业，从而可将将不同配钞机芯内的纸币分别输出至分拣流水线，既能够避免人工操作带来的误差，又能够有效提高效率。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种机械臂及其多种货币配发流水线。

为实现上述目的，本发明提供了一种机械臂，包括第一支臂、第二支臂、第三支臂、第一臂爪、第二臂爪，第一支臂可带动第二支臂、第三支臂在其长度方向上移动，第二支臂可带动第三支臂在其长度方向上移动，第三支臂上分别安装有第一臂爪、第二臂爪。

优选地，所述第一支臂顶部安装有第一支臂罩、底部安装有支臂底板，所述支臂底板底部固定有支臂滑块，且支臂底板顶面与第一支臂侧面之间固定有支臂加强板；所述支臂底板上固定有行走电机，行走电机的行走输出轴穿出支臂底板后与行走齿轮装配固定，所述支臂滑块与滑轨卡合、可滑动装配，所述行走齿轮与固定滑轨安装板上的行走齿条啮合并形成齿轮齿条传动机构；

所述第一支臂内安装有可圆周转动的第一支臂螺杆，所述第一支臂螺杆一端与支臂底板可圆周转动装配、另一端穿出第一支臂后进入第一支臂罩内且与第一二号支臂带轮装配固定，所述第一二号支臂带轮通过第一支臂皮带与第一一号支臂带轮连接并形成带传动机构；所述第一一号支臂带轮安装在支臂升降电机的输出轴上，支臂升降电机固定在第一支臂上；所述第一支臂螺杆与支臂升降滑板通过螺纹旋合装配，所述支臂升降滑板与第一支臂卡合、可竖向滑动装配。

优选地，所述支臂升降滑板上固定有第二支臂，所述第二支臂一端上安装有第二支臂罩，所述第二支臂内部安装有第二支臂螺杆，所述第二支臂螺杆一端与第二支臂内部、远离第二支臂罩一端可圆周转动装配，另一端穿出第二支臂罩进入第二支臂罩内且与第二一号支臂带轮装配固定，所述第二一号带轮通过第二支臂皮带与第二一号支臂带轮连接并形成带传动机构；所述第二一号支臂带轮安装在支臂横移电机的输出轴上，所述支臂横移电机固定在第二支臂上；

所述第二支臂螺杆与支臂横移滑板通过螺纹旋合装配，所述支臂横移滑板与第二支臂外壁卡合、卡相对滑动装配，所述支臂横移滑板上固定有支臂铰接架。