[发明专利]一种机械臂及其多种货币配发流水线

权利要求书

1.一种机械臂，其特征是：包括第一支臂、第二支臂、第三支臂、第一臂爪、第二臂爪，第一支臂可带动第二支臂、第三支臂在其长度方向上移动，第二支臂可带动第三支臂在其长度方向上移动，第三支臂上分别安装有第一臂爪、第二臂爪。

2.如权利要求1所述的机械臂，其特征是：所述第一支臂顶部安装有第一支臂罩、底部安装有支臂底板，所述支臂底板底部固定有支臂滑块，且支臂底板顶面与第一支臂侧面之间固定有支臂加强板；所述支臂底板上固定有行走电机，行走电机的行走输出轴穿出支臂底板后与行走齿轮装配固定，所述支臂滑块与滑轨卡合、可滑动装配，所述行走齿轮与固定滑轨安装板上的行走齿条啮合并形成齿轮齿条传动机构；

所述第一支臂内安装有可圆周转动的第一支臂螺杆，所述第一支臂螺杆一端与支臂底板可圆周转动装配、另一端穿出第一支臂后进入第一支臂罩内且与第一二号支臂带轮装配固定，所述第一二号支臂带轮通过第一支臂皮带与第一一号支臂带轮连接并形成带传动机构；所述第一一号支臂带轮安装在支臂升降电机的输出轴上，支臂升降电机固定在第一支臂上；所述第一支臂螺杆与支臂升降滑板通过螺纹旋合装配，所述支臂升降滑板与第一支臂卡合、可竖向滑动装配。

3.如权利要求2所述的机械臂，其特征是：所述支臂升降滑板上固定有第二支臂，所述第二支臂一端上安装有第二支臂罩，所述第二支臂内部安装有第二支臂螺杆，所述第二支臂螺杆一端与第二支臂内部、远离第二支臂罩一端可圆周转动装配，另一端穿出第二支臂罩进入第二支臂罩内且与第二一号支臂带轮装配固定，所述第二一号带轮通过第二支臂皮带与第二一号支臂带轮连接并形成带传动机构；所述第二一号支臂带轮安装在支臂横移电机的输出轴上，所述支臂横移电机固定在第二支臂上；

所述第二支臂螺杆与支臂横移滑板通过螺纹旋合装配，所述支臂横移滑板与第二支臂外壁卡合、卡相对滑动装配，所述支臂横移滑板上固定有支臂铰接架。

4.如权利要求3所述的机械臂，其特征是：所述支臂铰接架上安装有支臂转动电机，支臂转动电机的输出轴通过联轴器与支臂铰接轴与第二臂爪一端、第三支臂装配固定；所述第三支臂内部安装有第三支臂螺杆，所述第三支臂螺杆一端与第二臂爪可圆周转动装配、另一端穿过第三支臂后进入第三支臂罩内且与第三二号支臂带轮装配固定，所述第三支臂罩安装在第三支臂上且第三二号支臂带轮通过第三支臂皮带与第三一号支臂带轮连接并形成带传动机构；所述第三一号支臂带轮固定在夹紧电机的输出轴上，夹紧电机固定在第三支臂上；所述第三支臂螺杆与第一臂爪一端通过螺纹旋合装配，第一臂爪此端卡装在第三支臂的调节滑槽内。

5.一种多种货币配发流水线，其特征是：应用有权利要求1-4任一项所述的机械臂。

6.如权利要求5所述的多种货币配发流水线，其特征是：还包括机芯模块、塑封模块、分拣流水线、机械臂，所述机芯模块用于存储纸币且根据系统指令输出纸币至其接钞斗内；

所述机械臂用于将接钞斗内的纸币输送至塑封模块的塑封进料机构内，塑封机将成叠纸币塑封后输出至码垛机构，码垛机构将同一类纸币码垛后从出钞口输出至分拣流水线的分拣输送机构上，分拣输送机构侧面通过分拣斜板与分拣框连通。