[发明专利]自平衡移动平台以及自平衡移动方法

说明书

本发明提供一种自平衡移动平台，包括车体、空间扫描装置、悬挂支架、轮体、升降组件以及控制器；空间扫描装置设置于车体上并能够扫描车体预行驶路径上的路况；悬挂支架的一端转动连接于车体，悬挂支架的另一端转动连接于轮体；升降组件的一端转动连接于车体，升降组件的另一端转动连接于悬挂支架；升降组件能够在控制器的控制作用下伸缩，并通过调节悬挂支架的摆动位置调节轮体的高度。本发明还提供一种自平衡移动方法。本发明提供的自平衡移动平台，通过设置空间扫描装置以及升降组件，能够在控制器的作用下保持车体的平衡；本发明提供的自平衡移动方法通过空间扫描装置获取预行驶路径的路况信息，具有广泛的应用前景。

技术领域

本发明涉及移动平台技术领域，尤其涉及一种自平衡移动平台以及自平衡移动方法。

背景技术

坦克、导弹发射车、火箭运载平台等重要的大型设备，在工作或运输中对平整度要求都极为苛刻。但是目前仍有诸多大型设备还不能实现自平衡。以坦克为例，目前只有炮塔等任务设备具有自平衡的功能，而坦克底盘只具备基础的减震功能，不能帮助炮塔分担平衡任务。再以火箭发射平台为例，航天飞机的移动平台可以通过履带驱动，而小型火箭对平整度要求极高，只能采用轨道的方式，导致其兼容性较差。

此外，民用或商业领域的诸多小型设备，例如无人快递车、无人货车以及外墙清洗设备等，同样因为缺乏自平衡能力而降低了自身的稳定性和兼容性。

发明内容

有鉴于此，提供一种自平衡移动平台以及自平衡移动方法，该自平衡移动平台用以实现自动平衡，该自平衡移动方法用以解决现有的移动设备在行驶时无法根据实际路况保持平衡的问题。

本发明提供一种自平衡移动平台，包括车体、空间扫描装置、悬挂支架、轮体、升降组件以及控制器；所述空间扫描装置设置于所述车体上并能够扫描所述车体预行驶路径上的路况；所述悬挂支架的一端转动连接于所述车体，所述悬挂支架的另一端转动连接于所述轮体；所述升降组件的一端转动连接于所述车体，所述升降组件的另一端转动连接于所述悬挂支架；所述升降组件能够在所述控制器的控制作用下伸缩，并通过调节所述悬挂支架的摆动位置调节所述轮体的高度。

进一步地，所述伸缩组件包括伸缩臂以及减震器底座；所述伸缩臂包括固定端以及能够相对所述固定端滑动的伸缩端，所述固定端转动连接于所述车体，所述伸缩端连接于所述减震器底座，所述减震器底座转动连接于所述悬挂支架。

进一步地，所述伸缩组件还包括减震弹簧，所述减震弹簧套设所述伸缩臂，且所述减震弹簧的一端抵持所述伸缩臂，另一端抵持所述减震器底座；或者，

所述伸缩臂为液压缸、气缸或者直线电机中的至少一者。

进一步地，所述空间扫描装置为毫米波雷达。

进一步地，所述自平衡移动平台包括第一检测装置，所述第一检测装置用于检测每个所述轮体的负载并生成负载信息，所述第一检测装置能够将所述负载信息传递至所述控制器处；及/或，

所述自平衡移动平台包括第二检测装置，所述第二检测装置用于检测所述车体的姿态并生成姿态信息，所述第二检测装置能够将所述姿态信息传递至所述控制器处。

进一步地，所述轮体为从动轮。

进一步地，所述轮体为驱动轮，所述自平衡移动平台包括驱动电机，所述驱动电机连接于所述驱动轮并能够驱动所述驱动轮转动。

本发明提供的自平衡移动平台，通过设置空间扫描装置以及升降组件，能够在控制器的作用下保持车体的平衡；自平衡移动平台对路况具有高度的兼容性，具有广泛的应用前景和实用价值。

本发明还提供一种自平衡移动方法，应用于上述任意一项所述的自平衡移动平台中，所述自平衡移动方法包括：

通过所述空间扫描装置获取预行驶路径的路况信息；