[发明专利]自平衡移动平台以及自平衡移动方法

权利要求书

1.一种自平衡移动平台，其特征在于，包括车体、空间扫描装置、悬挂支架、轮体、升降组件以及控制器；所述空间扫描装置设置于所述车体上并能够扫描所述车体预行驶路径上的路况；所述悬挂支架的一端转动连接于所述车体，所述悬挂支架的另一端转动连接于所述轮体；所述升降组件的一端转动连接于所述车体，所述升降组件的另一端转动连接于所述悬挂支架；所述升降组件能够在所述控制器的控制作用下伸缩，并通过调节所述悬挂支架的摆动位置调节所述轮体的高度。

2.如权利要求1所述的自平衡移动平台，其特征在于，所述伸缩组件包括伸缩臂以及减震器底座；所述伸缩臂包括固定端以及能够相对所述固定端滑动的伸缩端，所述固定端转动连接于所述车体，所述伸缩端连接于所述减震器底座，所述减震器底座转动连接于所述悬挂支架。

3.如权利要求2所述的自平衡移动平台，其特征在于，所述伸缩组件还包括减震弹簧，所述减震弹簧套设所述伸缩臂，且所述减震弹簧的一端抵持所述伸缩臂，另一端抵持所述减震器底座；或者，

所述伸缩臂为液压缸、气缸或者直线电机中的至少一者。

4.如权利要求1所述的自平衡移动平台，其特征在于，所述空间扫描装置为毫米波雷达。

5.如权利要求1所述的自平衡移动平台，其特征在于，所述自平衡移动平台包括第一检测装置，所述第一检测装置用于检测每个所述轮体的负载并生成负载信息，所述第一检测装置能够将所述负载信息传递至所述控制器处；及/或，

所述自平衡移动平台包括第二检测装置，所述第二检测装置用于检测所述车体的姿态并生成姿态信息，所述第二检测装置能够将所述姿态信息传递至所述控制器处。

6.如权利要求1所述的自平衡移动平台，其特征在于，所述轮体为从动轮。

7.如权利要求1所述的自平衡移动平台，其特征在于，所述轮体为驱动轮，所述自平衡移动平台包括驱动电机，所述驱动电机连接于所述驱动轮并能够驱动所述驱动轮转动。

8.一种自平衡移动方法，应用于如权利要求1至7任意一项所述的自平衡移动平台中，所述自平衡移动方法包括：

通过所述空间扫描装置获取预行驶路径的路况信息；

所述控制器接收所述路况信息，并通过调节所述伸缩臂的伸缩量调节对应所述轮体的高度。

9.如权利要求8所述的自平衡移动方法，其特征在于，所述自平衡移动平台包括第二检测装置，所述自平衡移动方法还包括：

通过所述第二检测装置检测所述车体的姿态并传递至所述控制器处；所述控制器根据所述车体的姿态对应调节所述伸缩臂的伸缩量，并据此调节对应所述轮体的高度。

10.如权利要求8所述的自平衡移动方法，其特征在于，述自平衡移动平台包括第一检测装置，所述自平衡移动方法还包括：

通过所述第一检测装置检测每个所述轮体的负载并传递至所述控制器处；所述控制器计算负载的平均值并根据当前所述轮体的负载与所述平均值的差值，对应调节所述轮体的高度。