[发明专利]一种泊车控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种泊车控制系统及方法。该系统包括：泊车控制器、泊车传感器模块、全景成像模块、车身电子稳定系统ESP、电动助力转向系统EPS；泊车传感器模块用于测量泊车过程中车辆与车位标志物的距离；全景成像模块包括成像控制器和全景摄像头，全景摄像头用于采集车身周围多个视场的图像，成像控制器用于根据泊车过程中空气悬架的当前高度或预设高度确定全景摄像头的有效标定参数，并根据有效标定参数将多个视场的图像拼接得到全景影像；泊车控制器根据距离和全景影像控制ESP和EPS使车辆泊入车位。通过根据空气悬架高度调整全景摄像头的标定参数，得到准确的全景影像，从而准确识别车位，提高自动泊车的精确性。

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种泊车控制系统及方法。

背景技术

随着智能网联汽车(Intelligent Connected Vehicle，ICV)的发展，越来越多的车辆配有自动泊车系统，通过传感器和控制器可自动识别车位，并自动驾驶车辆使其停入车位。与此同时，也有一些车辆配有空气悬架，在不同路况下，通过控制空气悬架的弹簧自动压缩或伸长实现车身高度的自动调节，从而增加高速车身稳定性或复杂路况的通过性。

对于同时配有自动泊车系统和空气悬架的车辆，自动泊车系统中的传感器参数在出厂时已经标定，参数固定不变，而在实际应用中车身高度会随着空气悬架的调节而改变，导致泊车过程中传感器的探测区域相对于出厂状态发生了偏移、抖动，对标志物、障碍物、车位线等的识别和感知性能也受到影响，例如，车身高度的变化导致摄像头产生畸变和失真，影响对车位的识别等，最终影响泊车精确性。

发明内容

本发明提供了一种泊车控制系统及方法，以提高自动泊车的精确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种泊车控制系统，包括：泊车控制器、泊车传感器模块、全景成像模块、车身电子稳定系统ESP、电动助力转向系统EPS；

所述泊车传感器模块用于测量泊车过程中车辆与车位标志物的距离；

所述全景成像模块包括成像控制器和全景摄像头，所述全景摄像头用于采集车身周围多个视场的图像，所述成像控制器用于根据泊车过程中空气悬架的当前高度或预设高度确定所述全景摄像头的有效标定参数，并根据所述有效标定参数将所述多个视场的图像拼接得到全景影像；

所述泊车控制器根据所述距离和所述全景影像控制所述ESP和所述EPS使车辆泊入车位。

进一步的，所述全景成像模块还用于，在泊车之前，标定所述全景摄像头在多个空气悬架高度下对应的标定参数。

进一步的，所述成像控制器，包括：

标定单元，用于在标定过程中，检测到空气悬架高度发生变化时，根据所述全景摄像头采集到的道路标志物图像调整所述全景摄像头的默认标定参数，得到变化后的空气悬架高度对应的标定参数；

存储单元，用于存储所述变化后的空气悬架高度以及对应的标定参数。

进一步的，所述成像控制器，还包括：

设置单元，用于将所述变化后的空气悬架高度对应的标志位设置为标定完成状态。

进一步的，所述泊车控制器，具体用于：

在泊车过程中，检测到当前高度对应的标志位为标定完成状态，则保持所述当前高度，根据所述距离和所述全景影像控制所述ESP和所述EPS使车辆泊入车位。

进一步的，所述泊车控制器，具体用于：

在泊车过程中，未检测到当前高度对应的标志位为标定完成状态，则自动调节空气悬架至预设高度，根据所述距离和所述全景影像控制所述ESP和所述EPS使车辆泊入车位。

进一步的，所述成像控制器，还用于：