[发明专利]一种泊车控制系统及方法

权利要求书

1.一种泊车控制系统，其特征在于，包括：泊车控制器、泊车传感器模块、全景成像模块、车身电子稳定系统ESP、电动助力转向系统EPS；

所述泊车传感器模块用于测量泊车过程中车辆与车位标志物的距离；

所述全景成像模块包括成像控制器和全景摄像头，所述全景摄像头用于采集车身周围多个视场的图像，所述成像控制器用于根据泊车过程中空气悬架的当前高度或预设高度确定所述全景摄像头的有效标定参数，并根据所述有效标定参数将所述多个视场的图像拼接得到全景影像；

所述泊车控制器根据所述距离和所述全景影像控制所述ESP和所述EPS使车辆泊入车位。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述全景成像模块还用于，在泊车之前，标定所述全景摄像头在多个空气悬架高度下对应的标定参数。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述成像控制器，包括：

标定单元，用于在标定过程中，检测到空气悬架高度发生变化时，根据所述全景摄像头采集到的道路标志物图像调整所述全景摄像头的默认标定参数，得到变化后的空气悬架高度对应的标定参数；

存储单元，用于存储所述变化后的空气悬架高度以及对应的标定参数。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述成像控制器，还包括：

设置单元，用于将所述变化后的空气悬架高度对应的标志位设置为标定完成状态。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述泊车控制器，具体用于：

在泊车过程中，检测到当前高度对应的标志位为标定完成状态，则保持所述当前高度，根据所述距离和所述全景影像控制所述ESP和所述EPS使车辆泊入车位。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述泊车控制器，具体用于：

在泊车过程中，未检测到当前高度对应的标志位为标定完成状态，则自动调节空气悬架至预设高度，根据所述距离和所述全景影像控制所述ESP和所述EPS使车辆泊入车位。

7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述成像控制器，还用于：

在泊车过程中，检测到当前高度对应的标志位为标定完成状态，则根据所述当前高度读取对应的标定参数，作为所述有效标定参数。

8.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述成像控制器，还用于：

在泊车过程中，未检测到当前高度对应的标志位为标定完成状态，则根据所述预设高度读取对应的标定参数，作为所述有效标定参数。

9.根据权利要求1-8任一项所述的系统，其特征在于，所述泊车传感器模块包括测距控制器和超声波传感器，所述超声波传感器用于发射超声波信号并接收由车位标志物反射的回波信号，所述测距控制器用于根据所述回波信号计算车辆与车位标志物的距离；

所述超声波传感器设置在车辆的预设位置，所述预设位置根据车辆的空气悬架在可变高度范围内的最低高度确定。

10.一种泊车控制方法，应用于泊车控制器，其特征在于，包括：

获取泊车传感器模块测得的泊车过程中车辆与车位标志物的距离；

获取全景成像模块生成的全景影像，所述全景影像由所述全景成像模块根据全景摄像头的有效标定参数将全景摄像头采集到的多个视场的图像拼接得到，所述有效标定参数由所述全景成像模块根据泊车过程中的空气悬架高度确定；

根据所述距离和所述全景影像控制ESP和EPS使车辆泊入车位。