[发明专利]一种流程执行的控制方法及装置、饮品售卖系统

说明书

本申请提供的技术方案，在流程中的任意一个步骤(即目标步骤)执行完毕的情况下，获取预设区域的图像，在图像满足预设条件的情况下，执行下一个步骤，否则，至少重新执行目标步骤。因为预设区域为被执行目标步骤后的容器和/或液体所在的区域，并且，因为预设条件依据目标步骤的目的设定，所以，图像满足预设条件，说明步骤被准确执行，在此情况下，执行下一步骤，否则，至少重新执行目标步骤，可见，对于流程中的步骤，只需定制预设区域和预设条件，即可实现监控步骤是否被准确执行的目的，从而保证流程执行的准确性。

技术领域

本申请涉及电子信息领域，尤其涉及一种流程执行的控制方法及装置、饮品售卖系统。

背景技术

随着自动化技术的发展，各领域开始使用机器人代替人工操作。在饮品售卖领域，各种饮品自动售卖机器人应运而生。

以咖啡机器人为例，咖啡机器人是指使用机器人完成咖啡的制作过程，比如包括订单获取、空杯的拾取、咖啡的接取、牛奶的接取、辅料添加和吧台递送等步骤。以工业机械臂代替人工进行咖啡的操作，与咖啡店制作咖啡的方式类似。

现有的机器人均使用预设的逻辑，完成流程中的各个步骤，即一个步骤完成后，继续执行下一个步骤。然而，任何机器或者机器部件并不是完全稳定的，所以，在步骤的执行过程中，可能会出现一个步骤执行不到位，而导致流程的最终执行结果不满意的情况，例如，咖啡机器人的机械臂进行多次重复动作后，精度会有所下降，在机械臂将杯子放置的位置偏离咖啡机出口的情况下，如果仍然按照原有的逻辑，执行下一步注入咖啡的步骤，就会有一部分咖啡滴落在杯外，导致杯中的咖啡量不够。

因此，如何提高机器人的流程执行准确性，成为目前亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种流程执行的控制方法及装置，目的在于解决如何提高机器人的流程执行准确性的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：

一种流程执行的控制方法，包括：

在流程中的目标步骤执行完毕的情况下，获取预设区域的图像，所述预设区域为对象所在的区域，所述对象为被执行所述目标步骤的容器和/或液体，所述目标步骤包括移动所述容器、向所述容器中注入所述液体、以及操作盛有所述液体的所述容器中的至少一项；

判断所述图像是否满足预设条件，所述预设条件依据所述目标步骤的目的设定；

在所述图像满足所述预设条件的情况下，控制执行所述流程中所述目标步骤的下一个步骤；

在所述图像不满足所述预设条件的情况下，控制至少重新执行所述目标步骤。

可选的，所述移动所述容器为：

将所述容器从第一位置移动到第二位置；

所述预设区域包括：所述第二位置；

所述预设条件包括：与预设的模板图像间的差值大于预设的第一阈值，所述模板图像中在所述第二位置不存在所述容器。

可选的，所述预设条件还包括：

由所述图像中的所述容器的轮廓，计算得到的所述容器在所述图像中的面积，不大于预设的第二阈值。

可选的，所述目标步骤为：向所述容器中注入所述液体；

所述预设区域包括：所述容器中的液面所在的区域；

所述图像包括：向所述容器中注入所述液体的过程中按照时间先后顺序采集的多帧图像；

所述预设条件包括：依据所述多帧图像确定的液面的面积大于预设的第三阈值。

可选的，所述操作盛有所述液体的所述容器为：移动所述容器，被移动的所述容器中盛有所述液体；