[发明专利]一种流程执行的控制方法及装置、饮品售卖系统

权利要求书

1.一种流程执行的控制方法，其特征在于，包括：

在流程中的目标步骤执行完毕的情况下，获取预设区域的图像，所述预设区域为对象所在的区域，所述对象为被执行所述目标步骤的容器和/或液体，所述目标步骤包括操作盛有所述液体的所述容器；或者，所述目标步骤包括操作盛有所述液体的所述容器，以及包括移动所述容器、向所述容器中注入所述液体中的至少一项；

判断所述图像是否满足预设条件，所述预设条件依据所述目标步骤的目的设定；

其中，操作盛有所述液体的所述容器为移动盛有所述液体的所述容器时，所述图像包括在移动所述容器的过程中按照时间先后顺序采集的多帧图像；所述预设条件包括：不存在液面状态表示液体溢出的图像，或者，存在至少一帧图像中的液面状态表示液体溢出，但液面的面积的差值不大于预设阈值，所述液面的面积的差值为所述多帧图像中的第一帧图像中的液面的面积与最后一帧图像中的液面的面积之差；

在所述图像满足所述预设条件的情况下，控制执行所述流程中所述目标步骤的下一个步骤；

在所述图像不满足所述预设条件的情况下，控制至少重新执行所述目标步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动所述容器为：

将所述容器从第一位置移动到第二位置；

所述预设区域包括：所述第二位置；

所述预设条件包括：与预设的模板图像间的差值大于预设的第一阈值，所述模板图像中在所述第二位置不存在所述容器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设条件还包括：

由所述图像中的所述容器的轮廓，计算得到的所述容器在所述图像中的面积，不大于预设的第二阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标步骤为：向所述容器中注入所述液体；

所述预设区域包括：所述容器中的液面所在的区域；

所述图像包括：向所述容器中注入所述液体的过程中按照时间先后顺序采集的多帧图像；

所述预设条件包括：依据所述多帧图像确定的液面的面积大于预设的第三阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作盛有所述液体的所述容器为移动盛有所述液体的所述容器时，所述预设区域包括：所述容器中的液面以及容器口的边缘所在的区域；

任意一帧图像中的液面状态表示液面溢出，包括：

该帧图像中所述液面的凸包与所述容器口的边缘之间的区域为非连通区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作盛有所述液体的所述容器为：抓取所述容器，所述容器中盛有所述液体；

在执行所述目标步骤之前，还包括：

提取所述容器中的液面区域；

计算所述液面区域的轮廓矩；

由所述轮廓矩确定所述容器的位置；

依据所述容器的位置和预设的坐标转换关系，确定操作部件的参考位置；

在所述操作部件的实际位置与所述参考位置的差异小于预设阈值的情况下，控制所述操作部件执行所述目标步骤。