[发明专利]基于光的变道控制

说明书

本公开提供了“基于光的变道控制”。在确定要执行变道时，可以向目标车辆发送包括安全密钥的基于光的请求通信以协商所述变道。在从所述目标车辆接收到基于光的响应通信时，可以执行所述变道。

技术领域

本公开总体上涉及车辆转向和控制。

背景技术

对于车辆，尤其是自主车辆，能够在不经历碰撞或不产生不可接受的碰撞风险的情况下进行变道是具有挑战性的问题。无论相邻车道中的车辆是由计算机还是由人类操作，都是如此。常规的车载传感器组(例如，相机、雷达、LIDAR等)无法以高的确定度预测其他车辆的运动或未来路径。

发明内容

一种系统可以包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以在确定要执行变道时向目标车辆发送包括安全密钥的基于光的请求通信以协商所述变道；并且在从所述目标车辆接收到基于光的响应通信时，执行所述变道。所述安全密钥可以包括安全证书、编码规则和加密规则。所述指令还可以包括用于从路边基础设施元件至少接收所述安全密钥中的证书的指令。所述指令还可以包括用于验证连同所述安全密钥一起从所述路边基础设施元件接收的签名的指令。所述系统还可以包括路边基础设施元件，所述路边基础设施元件包括第二计算机，所述第二计算机包括第二处理器和第二存储器，所述第二存储器存储第二指令，所述第二指令可由所述处理器执行以生成和发射所述安全密钥。所述安全密钥可以通过非基于光的通信来提供。所述指令还可以包括用于在发送所述基于光的请求通信之前发送基于光的握手消息的指令。所述指令还可以包括用于经由基于光的通信发送变道计划的指令。所述指令还可以包括用于经由基于光的通信接收对所述变道计划的响应的指令。所述指令还可以包括用于在确定第二目标车辆在目标车道中具有优先权时取消所述变道的指令。

一种方法可以包括在确定要执行变道时向目标车辆发送包括安全密钥的基于光的请求通信以协商所述变道；以及在从所述目标车辆接收到基于光的响应通信时，执行所述变道。所述安全密钥可以包括安全证书、编码规则和加密规则。所述方法还可以包括从路边基础设施元件至少接收所述安全密钥中的证书。所述方法还可以包括验证连同所述安全密钥一起从所述路边基础设施元件接收的签名。所述方法还可以包括从路边基础设施元件生成并发射所述安全密钥。所述安全密钥可以通过非基于光的通信来提供。所述方法还可以包括在发送所述基于光的请求通信之前发送基于光的握手消息。所述方法还可以包括经由基于光的通信发送变道计划。所述方法还可以包括经由基于光的通信接收对所述变道计划的响应。所述方法还可以包括在确定第二目标车辆在目标车道中具有优先权时取消所述变道。

附图说明

图1是示例性的车辆对车辆的基于光的通信系统的图。

图2是示例性主车辆的框图。

图3是示例性的基于光的通信收发器的俯视图。

图4是过程图。

图5是过程图。

具体实施方式

图1是示例性的车辆对车辆的基于光的通信系统100的图。第一车辆101以及一辆或多辆第二车辆102可以在道路130的相应车道135、140上沿相同方向行驶。每辆车101、102以及基础设施元件150可以在其上安装基于光的通信收发器105。基础设施元件150可以不时更新由每辆车101、102维护的安全证书。在确定要变道时，车辆101可以发起与一辆或多辆其他车102的基于光的通信。可以使用安全证书来认证基于光的通信。在车辆101、102已经确认基于光的通信的真实性和安全性之后，则车辆101、102之间的通信可以包括用于协商和/或计划车辆101的变道的通信。