[发明专利]目标检测的方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明实施例提供一种目标检测的方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括：获取待检测目标在像素坐标系下的中心点数据以及待检测目标在相机坐标系下的点云数据；获取中心点数据在相机坐标系下的转换数据；根据转换数据和中心点数据确定在相机坐标系下与中心点数据关联的点集；以点集中的每个点为中心点生成对应的三维锚点框；对落在三维锚点框内的点云数据进行目标检测。本发明实施例提供的方法，限制了三维锚点框只在部分相机空间生成，因此，生成的三维锚点框的数量减少，降低了后期锚点框与真实目标检测框的匹配计算量，加快了匹配速度，提高了目标检测效率。

技术领域

本发明实施例涉及目标检测领域，尤其涉及一种目标检测的方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着计算机技术的发展和计算机视觉原理的广泛应用，利用计算机图像处理技术对目标进行检测的研究越来越热门，目标检测在智能化交通系统、智能监控系统、军事目标检测、医学保健等领域具有广泛的应用价值。

现有技术中的目标检测方法都采用了预先生成锚点框的手段，利用锚点框与真实目标检测框进行比对，为每个锚点框打标签，将锚点框分为正类和负类，再将待检测目标的特征图输入至分类模型中，将得到的正类结果再输入至回归模型，最后利用非极大值抑制算法选取最优结果。对于二维目标检测，锚点框的生成方法比较简单，例如：在待检测目标特征图的每个点上生成9个锚点框，9个锚点框面积大小不同，分别包含三种长宽比，即1:2、2:1、1:1。

然而，不同于二维目标检测只检测目标在二维像素平面上的中心点坐标、长和宽，三维目标检测需要检测目标的长、宽、高以及三维中心点坐标和偏航角。针对三维目标的检测，现有适合二维目标检测的锚点框的生成方法并不适用，具体表现为，在三维空间生成的锚点框数量庞大，造成后期锚点框与真实目标检测框的匹配计算量巨大，匹配速度慢，目标检测效率不高。

发明内容

本发明实施例提供一种目标检测的方法、装置、设备及可读存储介质，用以解决现有的目标检测方法中在三维空间生成的锚点框数量庞大，导致后期锚点框与真实目标检测框的匹配计算量巨大，匹配速度不快，目标检测效率不高的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种目标检测的方法，包括：

获取待检测目标在像素坐标系下的中心点数据；

获取待检测目标在相机坐标系下的点云数据；

获取所述中心点数据在所述相机坐标系下的转换数据；

根据所述转换数据和所述中心点数据确定在所述相机坐标系下与所述中心点数据关联的点集；

以所述点集中的每个点为中心点生成对应的三维锚点框；

对落在所述三维锚点框内的所述点云数据进行目标检测。

进一步地，如上所述的方法，所述获取所述中心点数据在相机坐标系下的转换数据，包括：

以预设间隔在相机坐标系的Z轴上进行取值，以得到每个深度坐标值；将每个深度坐标值确定为所述转换数据。

进一步地，如上所述的方法，所述中心点数据为中心点坐标值，所述根据所述转换数据和所述中心点数据确定在相机坐标系下与所述中心点数据关联的点集，包括：

将所述中心点坐标值和每个深度坐标值分别输入到变换公式中，以输出每个点对应的横向坐标值和纵向坐标值；

将每个点对应的深度坐标值，横向坐标值和纵向坐标值构成在相机坐标系下对应点的坐标值；

将所述对应点的坐标值组成所述点集。

进一步地，如上所述的方法，所述以所述点集中的每个点为中心点生成对应的三维锚点框，包括：

获取所述三维锚点框预设的尺度数据；