[发明专利]目标检测的方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

获取待检测目标在像素坐标系下的中心点数据；

获取待检测目标在相机坐标系下的点云数据；

获取所述中心点数据在所述相机坐标系下的转换数据；

根据所述转换数据和所述中心点数据确定在所述相机坐标系下与所述中心点数据关联的点集；

以所述点集中的每个点为中心点生成对应的三维锚点框；

对落在所述三维锚点框内的所述点云数据进行目标检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述中心点数据在相机坐标系下的转换数据，包括：

以预设间隔在相机坐标系的Z轴上进行取值，以得到每个深度坐标值；

将每个深度坐标值确定为所述转换数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述中心点数据为中心点坐标值，

所述根据所述转换数据和所述中心点数据确定在相机坐标系下与所述中心点数据关联的点集，包括：

将所述中心点坐标值和每个深度坐标值分别输入到变换公式中，以输出每个点对应的横向坐标值和纵向坐标值；

将每个点对应的深度坐标值，横向坐标值和纵向坐标值构成在相机坐标系下对应点的坐标值；

将所述对应点的坐标值组成所述点集。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述点集中的每个点为中心点生成对应的三维锚点框，包括：

获取所述三维锚点框预设的尺度数据；

以所述每个点为中心点，生成与所述尺度数据相匹配的至少一个三维锚点框；

其中，所述预设的尺度数据包括：长度、宽度和高度。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取待检测目标在像素坐标系下的中心点数据，包括：

获取待检测目标在像素坐标系下的二维框坐标数据；

根据所述二维框坐标数据计算所述中心点数据。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取待检测目标在相机坐标系下的点云数据，包括：

获取所述待检测目标返回的激光点云数据；

将所述激光点云数据由激光雷达坐标系转换到相机坐标系下，以获得所述相机坐标系下的点云数据。

7.一种目标检测的装置，其特征在于，包括：

中心点数据获取模块，用于获取待检测目标在像素坐标系下的中心点数据；

点云数据获取模块，用于获取待检测目标在相机坐标系下的点云数据；

转换数据获取模块，用于获取所述中心点数据在所述相机坐标系下的转换数据；

确定模块，用于根据所述转换数据和所述中心点数据确定在所述相机坐标系下与所述中心点数据关联的点集；

生成模块，用于以所述点集中的每个点为中心点生成对应的三维锚点框；

检测模块，用于对落在所述三维锚点框内的所述点云数据进行目标检测。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述转换数据获取模块包括：

取值子模块，用于以预设间隔在相机坐标系的Z轴上进行取值，以得到每个深度坐标值；

确定子模块，用于将所述每个深度坐标值确定为所述转换数据。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，处理器以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。