[发明专利]一种车辆定位方法、装置、车辆和计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种车辆定位方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，所述方法包括：通过车辆上设置的卫星导航系统接收采集的初始卫星信号；获取车辆的车载系统的标准时间；根据所述标准时间，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号；对所述伪卫星信号进行剔除；根据剔除结果恢复车辆的正常定位。通过本发明实施例，可以识别出GNSS接收到的卫星信号是否是伪卫星信号，从而可以通过去除伪卫星信号来解决对定位的干扰，进而可以通过伪卫星信号以外的多个卫星信号对车辆进行定位。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，特别是涉及一种车辆定位方法、一种车辆定位装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。

背景技术

目前，市场对智能车辆的定位能力有较高的需求和期待。正常情况下，如图1所示，智能汽车对自身的定位主要是通过采集GNSS(全球卫星导航系统，Global NavigationSatellite System)发送的卫星定位数据、车速信号、以及陀螺仪、加速度计等传感器数据进行融合滤波，计算得出定位信息，再通过485总线(BCAN和ICAN)将计算得到的定位信息上传至中央网关，与地图数据进行匹配，从而得到准确的位置信息，从而进行地图导航。

然而，由于GNSS硬件在车载环境中，容易受到周边存在的伪卫星信号的干扰，导致定位到错误的地点，从而给用户带来困扰。但现有技术很难判定GNSS硬件接收到的卫星信号是否是伪卫星信号。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆定位方法、相应的一种车辆定位装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆定位方法，所述方法包括：

通过车辆上设置的卫星导航系统接收采集的初始卫星信号；

获取车辆的车载系统的标准时间；

根据所述标准时间，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号；

对所述伪卫星信号进行剔除；

根据剔除结果恢复车辆的正常定位。

可选地，所述根据所述标准时间，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号，包括：

从所述初始卫星信号中获取星座时间；

对比多个星座时间，判断多个初始卫星信号中是否存在伪卫星信号；

当所述多个初始卫星信号中存在伪卫星信号时，

分别将多个星座时间与所述标准时间进行对比，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号。

可选地，所述对比多个星座时间，判断多个初始卫星信号中是否存在伪卫星信号，包括：

计算每两个初始卫星信号的星座时间之间的第一时间差；

将所述第一时间差与第一预设时长进行比较，得到比较结果；

采用所述比较结果判断多个初始卫星信号中是否存在伪卫星信号。

可选地，当所述多个初始卫星信号中存在伪卫星信号时，所述分别将多个星座时间与所述标准时间进行对比，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号，包括：

当所述多个初始卫星信号中存在伪卫星信号时，分别计算每个初始卫星信号的星座时间与所述标准时间之间的第二时间差；

判断所述第二时间差是否达到第二预设时长；

若所述第二时间差达到所述第二预设时长，将星座时间与所述标准时间的第二时间差，达到所述第二预设时长的初始卫星信号，确定为伪卫星信号。

可选地，所述对伪卫星信号进行剔除，包括：