[发明专利]一种车辆定位方法、装置、车辆和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：

通过车辆上设置的卫星导航系统接收采集的初始卫星信号；

获取车辆的车载系统的标准时间；

根据所述标准时间，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号；

对所述伪卫星信号进行剔除；

根据剔除结果恢复车辆的正常定位；

其中，所述根据剔除结果恢复车辆的正常定位，包括：

当成功剔除所述伪卫星信号时，采用剔除了所述伪卫星信号的多个初始卫星信号对所述车辆进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标准时间，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号，包括：

从所述初始卫星信号中获取星座时间；

对比多个星座时间，判断多个初始卫星信号中是否存在伪卫星信号；

当所述多个初始卫星信号中存在伪卫星信号时，

分别将多个星座时间与所述标准时间进行对比，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对比多个星座时间，判断多个初始卫星信号中是否存在伪卫星信号，包括：

计算每两个初始卫星信号的星座时间之间的第一时间差；

将所述第一时间差与第一预设时长进行比较，得到比较结果；

采用所述比较结果判断多个初始卫星信号中是否存在伪卫星信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述多个初始卫星信号中存在伪卫星信号时，所述分别将多个星座时间与所述标准时间进行对比，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号，包括：

当所述多个初始卫星信号中存在伪卫星信号时，分别计算每个初始卫星信号的星座时间与所述标准时间之间的第二时间差；

判断所述第二时间差是否达到第二预设时长；

若所述第二时间差达到所述第二预设时长，将星座时间与所述标准时间的第二时间差，达到所述第二预设时长的初始卫星信号，确定为伪卫星信号。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对伪卫星信号进行剔除，包括：

剔除星座时间与所述标准时间的第二时间差，达到所述第二预设时长的初始卫星信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据剔除结果恢复车辆的正常定位，包括：

当无法剔除伪卫星信号时，重置并冷启动所述卫星导航系统；

通过航位推算对所述车辆进行定位。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

当判定所述卫星导航系统不再接收到伪卫星信号时，重新采用所述卫星导航系统接收到的卫星信号进行定位。

8.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：

初始卫星信号接收模块，用于通过车辆上设置的卫星导航系统接收采集的初始卫星信号；

标准时间获取模块，用于获取车辆的车载系统的标准时间；

伪卫星信号确定模块，用于根据所述标准时间，从多个初始卫星信号中确定伪卫星信号；

伪卫星信号剔除模块，用于对所述伪卫星信号进行剔除；

定位模块，用于根据剔除结果恢复车辆的正常定位；

其中，所述定位模块包括：

第一定位子模块，用于当成功剔除所述伪卫星信号时，采用剔除了所述伪卫星信号的多个初始卫星信号对所述车辆进行定位。

9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆定位方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆定位方法的步骤。