[发明专利]一种定位方法、系统、定位标签及基站

说明书

本申请适用于导航领域，提供一种定位方法、系统、定位标签及基站，定位方法包括：在定位标签唤醒状态下广播测距帧，获取第一基站根据测距帧所返回的应答帧，应答帧包括第一基站的基站标识、第一基站接收测距帧的时间、第一基站发送应答帧的时间及附近基站列表；根据应答帧更新测距基站列表；根据测距帧的广播时间、应答帧的接收时间、第一基站接收测距帧的时间和第一基站发送应答帧的时间计算定位标签与第一基站的距离。本申请可以使定位标签在运动过程中也能根据更新后的测距基站列表及时切换进行测距的基站，从而自动与附近的基站测距。

技术领域

本申请属于导航领域，尤其涉及一种定位方法、系统、定位标签及基站。

背景技术

无线定位是通过无线电波测定物体位置的方法。无线定位系统的设备一般分为标签和基站。基站的位置固定，坐标已事先测定好，而标签是可以在定位场景中移动的。TOF(Time of flight)无线定位系统中，标签(tag)周期性的与周围的基站进行无线通信以计算出标签与周围基站的距离。如果标签想要做长续航，需要做低功耗设计。低功耗标签定时跟周围的基站测距，然后进入休眠省电。休眠期间标签无法获取周围基站的信号。这样标签跟周围基站测距时，必须知道周围基站的id才能跟单个的基站测距。

现有的低功耗标签测量距离一般是预先把所有基站的id写入标签的配置中，标签固定跟配置中的id进行测距。但是这种方法只适合小场景少数几个基站的情况。当基站数量很多时，标签无法切换测距基站。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了定位方法、系统、定位标签及基站，以解决现有技术中当基站数量很多时，标签无法切换测距基站的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种定位方法，应用于定位标签，所述定位方法包括：

在定位标签唤醒状态下广播测距帧，所述定位标签上存储有测距基站列表，所述测距帧根据所述测距基站列表所生成；

获取第一基站根据所述测距帧所返回的应答帧，所述应答帧包括所述第一基站的基站标识、所述第一基站接收所述测距帧的时间、所述第一基站发送所述应答帧的时间及附近基站列表，其中，所述附近基站列表包括在第一基站预设范围的第二基站的基站标识，所述第一基站根据接收到的第二基站发送的无线数据帧更新所述附近基站列表；

根据所述应答帧更新所述测距基站列表；

根据所述测距帧的广播时间、所述应答帧的接收时间、所述第一基站接收所述测距帧的时间和所述第一基站发送所述应答帧的时间计算所述定位标签与所述第一基站的距离。

在一种可能的实现方式中，所述测距基站列表包括第一基站的基站标识、第一基站的基站权重、第二基站的基站标识和第二基站的基站权重，所述根据所述应答帧更新所述测距基站列表，具体包括：

根据所述应答帧中的第一基站标识计算第一基站的基站权重；

根据所述附近基站列表中所述第二基站的基站标识的出现次数计算第二基站的基站权重；

根据所述第一基站的基站权重和所述第二基站的基站权重更新所述测距基站列表。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述测距帧的广播时间、所述应答帧的接收时间、所述第一基站接收所述测距帧的时间和所述第一基站发送所述应答帧的时间计算所述定位标签与所述第一基站的距离之后，所述方法还包括：

获取第一基站的坐标；

根据所述第一基站的坐标和所述定位标签与所述第一基站的距离计算定位标签的坐标。

本申请实施例的第二方面提供了一种定位方法，应用于第一基站，所述定位方法包括：

获取在所述第一基站预设范围的第二基站发送的无线数据帧，所述无线数据帧包括第二基站的基站标识；