[发明专利]过滤背景物体的方法和装置

说明书

本申请实施例提供了一种过滤背景物体的方法和装置，其中，所述方法包括：对来自于雷达的当前帧和之前帧中物体的检测结果进行关联，所述检测结果包括所述物体的位置和/或速度，所述关联是指将当前帧和之前帧中属于同一物体的检测结果与该物体进行对应；对当前帧中的背景物体进行过滤。

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种过滤背景物体的方法和装置。

背景技术

通常，摄像机(camera)用于交通监控。但是，摄像机会受到光，雨，雾等环境因素的影响，检测结果可能不正确。路边雷达通常安装在十字路口或道路一侧。它用于检测驾驶情况，例如汽车的位置和速度，并且不受环境因素的影响。因此，将来自摄像机和路边雷达的检测结果进行结合是交通监控的趋势。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

发明人发现，对于路边雷达，除了待检测的物体，例如车辆以外，一些强的反射物，例如路边的金属标志等也可以被雷达检测到。然而，背景物体的信息需要被过滤，以保留有关待测物(例如车辆)的信息。此外，为了对摄像机的检测结果和雷达的检测结果进行融合，背景物体也应该被过滤，原因是，融合结果并不需要背景物体。

为了解决上述问题的至少一个或解决其他类似问题，本申请实施例提供了一种对雷达检测结果中的背景物体进行过滤的方法和装置。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种过滤背景物体的方法，其中，该方法包括：

对来自于雷达的当前帧和之前帧中物体的检测结果进行关联，所述检测结果包括所述物体的位置和/或速度，所述关联是指将当前帧和之前帧中属于同一物体的检测结果与该物体进行对应；

对当前帧中的背景物体进行过滤。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种过滤背景物体的装置，其中，所述装置包括：

关联单元，其对来自于雷达的当前帧和之前帧中物体的检测结果进行关联，所述检测结果包括所述物体的位置和/或速度，所述关联是指将当前帧和之前帧中属于同一物体的检测结果与该物体进行对应；

过滤单元，其对当前帧中的背景物体进行过滤。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种终端设备，其中，所述终端设备包括前述第二方面所述的装置。

本申请实施例的有益效果之一在于：通过本申请实施例的方法对雷达检测结果中的背景物体进行过滤，可以获得待测物的信息，去除掉背景信息，并且利于摄像机的检测结果和雷达的检测结果的融合。

参照后文的说明和附图，详细公开了本申请的特定实施方式，指明了本申请的原理可以被采用的方式。应该理解，本申请的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本申请的实施方式包括许多改变、修改和等同。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

在本申请实施例的一个附图或一种实施方式中描述的元素和特征可以与一个或更多个其它附图或实施方式中示出的元素和特征相结合。此外，在附图中，类似的标号表示几个附图中对应的部件，并可用于指示多于一种实施方式中使用的对应部件。