[发明专利]过滤背景物体的方法和装置

权利要求书

1.一种过滤背景物体的装置，其中，所述装置包括：

关联单元，其对来自于雷达的当前帧和之前帧中物体的检测结果进行关联，所述检测结果包括所述物体的位置和/或速度，所述关联是指将当前帧和之前帧中属于同一物体的检测结果与该物体进行对应；

过滤单元，其对当前帧中的背景物体进行过滤。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述关联单元包括：

第一计算单元，其对当前帧中的每个物体，计算所述物体与雷达之间的距离，以及之前帧中所有未被关联的物体与雷达之间的距离；

第一比较单元，其将所述物体与雷达之间的距离，与所述之前帧中所有未被关联的物体与雷达之间的距离进行比较，得到最小距离差及该最小距离差对应的之前帧中的物体；

第一关联单元，其将所述最小距离差与预先设定的距离阈值进行比较，如果所述最小距离差小于所述预先设定的距离阈值，则认为所述物体与所述最小距离差对应的之前帧中的物体是同一物体，将所述物体在当前帧的检测结果和所述物体在之前帧的检测结果进行关联；如果所述最小距离差大于或等于所述距离阈值，则认为所述物体是当前帧中新检测到的物体。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述关联单元包括：

第二计算单元，其对当前帧中的每个物体，计算所述物体与之前帧中所有未被关联的物体之间距离，得到最小距离；

第二关联单元，其将所述最小距离与预先设定的距离阈值进行比较，如果所述最小距离小于所述预先设定的距离阈值，则认为所述物体与所述最小距离对应的之前帧中的物体是同一物体，将所述物体在当前帧的检测结果和所述物体在之前帧的检测结果进行关联；如果所述最小距离大于或等于所述距离阈值，则认为所述物体是当前帧中新检测到的物体。

4.根据权利要求2或3所述的装置，其中，所述当前帧与所述之前帧是连续的两帧，则所述距离阈值为：TH_d＝v·Δt/3600，TH_d是距离阈值，单位是米，v为预设速度，单位是km/h，Δt为帧的周期，单位是ms。

5.根据权利要求2或3所述的装置，其中，所述当前帧和所述之前帧是非连续的两帧，则所述距离阈值为：TH_d＝M·v·Δt/3600，TH_d是距离阈值，单位是米，M为所述当前帧和所述之前帧之间的帧的数量，v为预设速度，单位是km/h，Δt为帧的周期，单位是ms。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述过滤单元包括：

判断单元，其针对当前帧中的每个物体，判断所述物体是否满足第一条件以及第二条件，

第一过滤单元在所述判断单元判断为是时，过滤所述物体，

所述第一条件为：所述物体的速度的绝对值小于速度阈值，

所述第二条件为以下任意一项：所述物体在先前的n帧中被过滤；所述物体与雷达之间的距离或方位角没有增加或单调增加；所述物体与雷达之间的距离或方位角没有减小或单调减小；所述物体的位移没有增加或单调增加；以及所述物体的位移没有减小或单调减小。

7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述过滤单元包括：

标记单元，其针对当前帧中的每个物体，根据所述物体的检测结果和/或关联结果，对所述物体的标签进行标记；

第二过滤单元，其使用滑动窗口W对当前帧中的背景物体进行过滤，其中，所述滑动窗口W为过滤背景物体时作为参考的帧的数量。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，

如果所述物体是在当前帧中新检测到的物体，则所述标记单元将所述物体的标签设置为第一值；

如果所述物体的速度的绝对值小于速度阈值，并且在之前帧中该物体的标签为上述第一值，并且之前帧中该物体的速度的绝对值小于速度阈值，则所述标记单元将所述物体的标签设置为第二值；

如果所述物体的速度的绝对值小于速度阈值，并且在之前帧中该物体的标签是第二值，则所述标记单元将所述物体的标签设置为第二值。