[发明专利]用于获知车辆的环境中的物体的高度信息的设备和方法

说明书

本发明涉及用于获知车辆的环境中的物体的高度信息的设备和方法，该设备具有：输入接口，输入接口用于接收环境传感器的环境传感器数据以及车辆传感器的车辆传感器数据；网格单元，网格单元用于基于环境传感器数据和车辆传感器数据产生车辆的环境的三维网格显示；评估单元，评估单元用于探测在所述三维网格显示中的参考面；和配属单元，配属单元用于基于三维网格显示和参考面计算车辆的环境的二维高度网格显示，其中，二维高度网格显示的网格单格包括物体相对于参考面的高度信息。本发明进一步涉及对应的系统。

技术领域

本发明涉及用于获知车辆的环境中的物体的高度信息的设备以及对应的方法。此外，本发明涉及用于获知物体的高度信息的系统。

背景技术

现代车辆(汽车、运输车、卡车、摩托车等)包括多个驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统为驾驶员提供信息并且部分自动化或全自动化地控制车辆的各个功能。传感器检测车辆的环境以及另外的交通参与者。基于检测到的数据可以产生车辆环境的模型。通过在自动或部分自动行驶的车辆的领域内的进步的发展，驾驶员辅助系统的影响和作用范围越来越大。通过开发越来越精确的传感器，可以检测环境和交通并且完全地或部分地控制车辆的功能而无驾驶员干预。驾驶员辅助系统在此可以特别地有助于提高交通中的安全性以用于改进行驶舒适性。

在此，关键的前提条件是检测和识别本车的环境。通过例如雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器和相机传感器的环境传感器检测具有关于环境的信息的传感器数据。基于所检测的数据以及如可能通过附加地考虑在车辆中可供使用的数据，可以识别并且分类车辆的环境中的物体。基于识别的物体，可以例如将自动或部分自动的车辆的行为与当前的情况匹配。

在环境检测中的挑战是估计环境传感器的观察范围内的地面或路面(道路平面)。车辆上的传感器在与本车相关的相对坐标系或相对车辆固定的坐标系(EGO坐标系)中显示数据。在此坐标系中不能获知物体相对于地面或车道的高度，以做出关于在物体上方或下方的可行驶性的决定。在全局坐标系或位置固定的坐标系(世界坐标系)内对于环境的显示和处理要求往往是计算昂贵的变换。但是在许多行驶情况中关于在物体上方或下方的可行驶性的决定是关键的，并且必须或多或少地实时进行。

发明内容

由此出发，本发明要解决的问题是提供用于获知车辆的环境中的静态和动态的物体的高度信息的措施。特别地，应可靠地并且能高效计算地实现物体高度的获知和自由高度的获知，即障碍物(例如桥梁等)下方的自由区域的高度的获知。

为解决此任务，本发明涉及用于获知车辆的环境中的物体的高度信息的设备，所述设备具有：

输入接口，所述输入接口用于接收环境传感器的环境传感器数据以及车辆传感器的车辆传感器数据，环境传感器数据具有关于车辆的环境中的物体的信息，车辆传感器数据具有关于车辆相对于环境的运动的信息；

网格单元，所述网格单元用于基于环境传感器数据和车辆传感器数据产生车辆的环境的三维网格显示；

评估单元，所述评估单元用于探测在三维网格显示中的参考面；和

配属单元，所述配属单元用于基于三维网格显示和参考面计算车辆的环境的二维高度网格显示，其中，所述二维高度网格显示的网格单格包括物体相对于参考面的高度信息。

此外，本发明的方面涉及用于获知车辆的环境中的物体的高度信息的系统，所述系统具有：

如前所述的设备；

用于探测车辆的环境中的物体的环境传感器；和

用于探测车辆相对于其环境的运动的车辆传感器。

本发明的另一方面涉及对应于设备构造的方法；并且涉及具有计算机代码的计算机程序产品，当所述程序代码在计算机上实施时所述程序代码用于执行方法的步骤；以及涉及存储介质，在所述存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序当在计算机上实施时导致在此所述的方法的实施。