[发明专利]用于获知车辆的环境中的物体的高度信息的设备和方法

权利要求书

1.一种用于获知车辆(16)的环境中的物体(14)的高度信息的设备(12)，所述设备(12)具有：

输入接口(20)，所述输入接口(20)用于接收环境传感器(18)的环境传感器数据以及车辆传感器(30、32)的车辆传感器数据，所述环境传感器数据具有关于所述车辆(16)的环境中的物体的信息，所述车辆传感器数据具有关于所述车辆相对于环境的运动的信息；

网格单元(22)，所述网格单元(22)用于基于所述环境传感器数据和所述车辆传感器数据产生所述车辆的环境的三维网格显示(27)；

评估单元(24)，所述评估单元(24)用于探测在所述三维网格显示中的参考面(19)；和

配属单元(26)，所述配属单元(26)用于基于所述三维网格显示和所述参考面计算所述车辆的环境的二维高度网格显示，其中，所述二维高度网格显示的网格单格包括所述物体相对于所述参考面的高度信息。

2.根据权利要求1所述的设备(12)，其中，所述评估单元(24)被构造成用于探测路面作为参考面(19)。

3.根据前述权利要求中任一项所述的设备(12)，其中，

所述配属单元(26)被构造成用于计算具有两个平面的二维高度网格显示；并且

第一平面的网格单格包括相对于所述参考面的自由高度(b2)，并且第二平面的网格单格包括相对于所述参考面的物体高度(b1)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的设备(12)，其中，所述网格单元(22)被构造成：

基于所述车辆传感器数据和所述环境传感器数据估计所述车辆(16)的运动；并且

基于对所估计的运动的补偿将所述环境传感器数据与所述三维网格显示(27)的网格单格进行配属。

5.根据前述权利要求中任一项所述的设备(12)，其中，

所述输入接口(20)被构造成用于接收雷达传感器的雷达数据和/或激光雷达传感器的激光雷达数据；并且

所述网格单元(22)被构造成用于基于所述雷达数据和/或所述激光雷达数据产生所述三维网格显示(27)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的设备(12)，其中，所述评估单元(24)和/或所述配属单元(26)的计算频率高于所述网格单元(22)的计算频率。

7.根据前述权利要求中任一项所述的设备(12)，其中，

所述网格单元(22)被构造成用于在所述三维网格显示(27)中估计动态的物体的轨迹；并且

所述评估单元(24)被构造成用于基于所估计的轨迹来探测所述参考面(19)。

8.根据前述权利要求中任一项所述的设备(12)，其中，所述评估单元(24)被构造成用于基于所述环境传感器数据来探测所述参考面(19)。

9.根据前述权利要求中任一项所述的设备(12)，其中，

所述输入接口(20)被构造成用于接收环境的地图信息；并且

所述评估单元(24)被构造成用于基于所述地图信息来探测所述参考面(19)。

10.根据前述权利要求中任一项所述的设备(12)，其中，

所述输入接口(20)被构造成用于接收二维参考网格，所述二维参考网格基于另外的车辆的环境传感器数据来产生；并且

所述评估单元(24)被构造成用于基于所述参考网格来探测所述参考面(19)。

11.根据前述权利要求中任一项所述的设备(12)，其中，所述评估单元(24)被构造成用于计算在所述三维网格显示(27)之内的自身的位置，并且所述评估单元(24)被构造成用于基于自身的位置来探测所述参考面(19)。