[发明专利]一种车辆的轨迹规划方法、装置、存储介质及汽车

说明书

本发明公开了一种车辆的轨迹规划方法、装置、存储介质及汽车。该方法包括：获取在起点位置及终点位置时车辆到车道线的侧向偏差、车辆相对于车道线的侧向速度以及车辆相对于车道线的侧向加速度；获取预先设计的轨迹方程，并基于侧向加速度对所述轨迹方程进行拟合处理；基于所述侧向偏差、侧向速度和侧向加速度求解拟合后的轨迹方程，得到轨迹曲线，以基于所述轨迹曲线进行自动驾驶，实现车辆轨迹的精细化规划，同时保证了自动驾驶功能的舒适性、安全性和便捷性。

技术领域

本发明实施例涉及自动化技术，尤其涉及一种车辆的轨迹规划方法、装置、存储介质及汽车。

背景技术

车辆自动驾驶功能日益发展过程中，轨迹规划技术已经成为许多自动驾驶功能的关键组成部分，诸如车道保持、自动换道、自动避让、全自动泊车等系统功能中都以轨迹规划技术为主要产品性能突破点。

目前的车道保持功能首先利用摄像头或其他传感器识别出的车道线位姿信息，然后结合车辆当前状态、期望状态与车道线位姿信息计算期望轨迹，最后计算预瞄时间点与期望车道线位姿横向位置偏差，该偏差作为控制系统输入指令，从而保持车辆在车道内行驶。

由于现有的轨迹规划技术主要基于空间因素进行直接求解，虽然能够保证功能的安全性，但是为了保障舒适和便捷等因素则需要增加很多限制条件，最终导致依据相关技术得到的轨迹曲线的适应性差，并且为保证基于轨迹曲线的自动驾驶功能的稳定性需要标定很多参数，标定工作较复杂。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆的轨迹规划方法、装置、存储介质及汽车，可以实现车辆轨迹的精细化规划，增加了稳定性并简化了标定工作。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的轨迹规划方法，包括：

获取在起点位置及终点位置时车辆到车道线的侧向偏差、车辆相对于车道线的侧向速度以及车辆相对于车道线的侧向加速度；

获取预先设计的轨迹方程，并基于侧向加速度对所述轨迹方程进行拟合处理；

基于所述侧向偏差、侧向速度和侧向加速度求解拟合后的轨迹方程，得到轨迹曲线，以基于所述轨迹曲线进行自动驾驶。。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆的轨迹规划装置，该装置包括：

速度获取模块，用于获取在起点位置及终点位置时车辆到车道线的侧向偏差、车辆相对于车道线的侧向速度以及车辆相对于车道线的侧向加速度；

方程拟合模块，用于获取预先设计的轨迹方程，并基于侧向加速度对所述轨迹方程进行拟合处理；

曲线确定模块，用于基于所述侧向偏差、侧向速度和侧向加速度求解拟合后的轨迹方程，得到轨迹曲线，以基于所述轨迹曲线进行自动驾驶。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的车辆的轨迹规划方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种汽车，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

传感器，用于采集在起点位置及终点位置时车辆到车道线的侧向偏差、车辆相对于车道线的侧向速度以及车辆相对于车道线的侧向加速度；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的车辆的轨迹规划方法。