[发明专利]一种车辆的轨迹规划方法、装置、存储介质及汽车

权利要求书

1.一种车辆的轨迹规划方法，其特征在于，包括：

获取在起点位置及终点位置时车辆到车道线的侧向偏差、车辆相对于车道线的侧向速度以及车辆相对于车道线的侧向加速度；

获取预先设计的轨迹方程，并基于侧向加速度对所述轨迹方程进行拟合处理；

基于所述侧向偏差、侧向速度和侧向加速度求解拟合后的轨迹方程，得到轨迹曲线，以基于所述轨迹曲线进行自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹方程包括：

在设定时间段内不连续的状态函数，且所述设定时间段包括至少两个时间子区域，在各个所述时间子区间内所述状态函数均为连续函数，其中，所述状态函数基于侧向偏差、侧向速度、侧向加速度和加速度变化率构成。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于侧向加速度对所述轨迹方程进行拟合处理，包括：

基于所述侧向加速度采用贝塞尔曲线对各个所述时间子区域内的所述状态函数进行拟合处理，得到拟合后的轨迹方程。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述侧向加速度采用贝塞尔曲线对各个所述时间子区域内的所述状态函数进行拟合处理，包括：

获取预先定义的侧向加速度的贝塞尔曲线，作为侧向加速度函数：

分别对所述加速度函数进行一次积分和二次积分得到侧向速度函数和侧向位移函数；

根据所述侧向加速度函数、侧向速度函数和侧向位移函数确定拟合后的轨迹方程。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述侧向偏差、侧向速度和侧向加速度求解拟合后的轨迹方程，得到轨迹曲线，包括：

根据所述侧向偏差、侧向速度和侧向加速度分别计算各个所述时间子区间内的速度差值和位移差值；

基于所述速度差值和位移差值确定各个所述子区间的中间点位置的侧向加速度和所述子区间的起点位置至所述中间点位置的时间差；

基于起点位置、中间点位置及终点位置时车辆到车道线的侧向偏差、车辆相对于车道线的侧向速度以及车辆相对于车道线的侧向加速度，确定所述轨迹方程对应的轨迹曲线。

6.一种车辆的轨迹规划装置，其特征在于，包括：

速度获取模块，用于获取在起点位置及终点位置时车辆到车道线的侧向偏差、车辆相对于车道线的侧向速度以及车辆相对于车道线的侧向加速度；

方程拟合模块，用于获取预先设计的轨迹方程，并基于侧向加速度对所述轨迹方程进行拟合处理；

曲线确定模块，用于基于所述侧向偏差、侧向速度和侧向加速度求解拟合后的轨迹方程，得到轨迹曲线，以基于所述轨迹曲线进行自动驾驶。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述轨迹方程包括：

在设定时间段内不连续的状态函数，且所述设定时间段包括至少两个时间子区域，在各个所述时间子区间内所述状态函数均为连续函数，其中，所述状态函数基于侧向偏差、侧向速度、侧向加速度和加速度变化率构成；

以及，方程拟合模块具体用于：

基于所述侧向加速度采用贝塞尔曲线对各个所述时间子区域内的所述状态函数进行拟合处理，得到拟合后的轨迹方程。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，曲线确定模块具体用于：

根据所述侧向偏差、侧向速度和侧向加速度分别计算各个所述时间子区间内的速度差值和位移差值；

基于所述速度差值和位移差值确定各个所述子区间的中间点位置的侧向加速度和所述子区间的起点位置至所述中间点位置的时间差；

基于起点位置、中间点位置及终点位置时车辆到车道线的侧向偏差、车辆相对于车道线的侧向速度以及车辆相对于车道线的侧向加速度，确定所述轨迹方程对应的轨迹曲线。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的车辆的轨迹规划方法。

10.一种汽车，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

传感器，用于采集在起点位置及终点位置时车辆到车道线的侧向偏差、车辆相对于车道线的侧向速度以及车辆相对于车道线的侧向加速度；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的车辆的轨迹规划方法。