[发明专利]地块分割方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请涉及无人机技术领域，提供一种地块分割方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待作业地块的所有边界线交点，根据任意一个边界线交点确定待作业地块对应的最小宽度外接矩形，并基于最小宽度外接矩形确定无人机飞行方向，进一步计算出拐弯次数，之后将待作业地块分割成两个子地块，该两个子地块的拐弯次数之和小于待作业地块的拐弯次数；再按照上述方法对每个分割后的子地块再进行分割，以此循环，直至不能再进行分割，得到分割后的各个子地块，能够实现对不规则地块进行分割时，使地块利用完整同时减小无人机能耗的效果。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种地块分割方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机可以根据设定的航线对农作物或林业进行植保作业。由于受无人机续航能力、控制范围等因素的影响，无人机一条航线所覆盖的地块面积不能过大，如果遇到面积很大的地块，则需要将该地块分割成多个子地块，再进行航线规划。

现有技术中，通常利用栅格法把待作业地块分割成多个单位，再利用这些单位进行地块分割，但是，这种方式只适用于形状规则的地块，对于形状不规则的地块，很难实现完全栅格化，从而导致无覆盖面积大大增加，使得地块利用不完整，同时，为了节约能源，通常需要无人机能以最小的能耗飞完整个地块。因此，对不规则地块进行分割时，如何使地块利用完整同时尽量减小无人机的能耗，是目前研究人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种地块分割方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决上述问题。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种地块分割方法，所述方法包括：获取待作业地块的边界信息，其中，所述边界信息包括所述待作业地块的所有边界线交点；依据任意一个边界线交点，确定出所述待作业地块对应的最小宽度外接矩形；基于所述最小宽度外接矩形确定无人机飞行方向；依据所述无人机飞行方向和预先存储的无人机宽度，计算出所述待作业地块对应的第一拐弯次数；依据所有边界线交点、无人机飞行方向和第一拐弯次数，确定出过边界线交点的目标分割线，并利用所述目标分割线将所述待作业地块分割为两个子地块，使得无人机沿着所述无人机飞行方向飞行时，在所述两个子地块内的拐弯次数之和小于在所述待作业地块内的第一拐弯次数；依次利用每个所述子地块替代所述待作业地块并执行所述获取待作业地块的边界信息的步骤，直至所述待作业地块不能再进行分割，得到分割后的各个子地块。

可选地，所述依据任意一个边界线交点，确定出所述待作业地块对应的最小宽度外接矩形的步骤，包括：以任意一个边界线交点为原点，在所述待作业地块中建立第一平面坐标系；在所述第一平面坐标系下，从所有边界线交点中确定出第一交点、第二交点、第三交点和第四交点，其中，所述第一交点为横坐标最大的边界线交点，所述第二交点为横坐标最小的边界线交点，所述第三交点为纵坐标最大的边界线交点，所述第四交点为纵坐标最小的边界线交点；依据所述第一交点、第二交点、第三交点和第四交点，确定出所述待作业地块对应的外接矩形；将所述第一平面坐标系按照预设角度进行旋转，得到第二平面坐标系；判断所述第二平面坐标系是否满足预设条件；若否，则利用所述第二平面坐标系替代所述第一平面坐标系，并执行所述在所述第一平面坐标系下，从所有边界线交点中确定出第一交点、第二交点、第三交点和第四交点的步骤，直至所述第二平面坐标系满足预设条件，得到多个外接矩形；从所述多个外接矩形中确定出所述最小宽度外接矩形。

可选地，所述基于所述最小宽度外接矩形确定无人机飞行方向的步骤，包括：将所述最小宽度外接矩形的长边方向作为所述待作业地块对应的无人机飞行方向。