[发明专利]地块分割方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种地块分割方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待作业地块的边界信息，其中，所述边界信息包括所述待作业地块的所有边界线交点；

依据任意一个边界线交点，确定出所述待作业地块对应的最小宽度外接矩形；

基于所述最小宽度外接矩形确定无人机飞行方向；

依据所述无人机飞行方向和预先存储的无人机宽度，计算出所述待作业地块对应的第一拐弯次数；

依据所有边界线交点、无人机飞行方向和第一拐弯次数，确定出过边界线交点的目标分割线，并利用所述目标分割线将所述待作业地块分割为两个子地块，使得无人机在每个所述子地块内沿着所述子地块的无人机飞行方向飞行时，在所述两个子地块内的拐弯次数之和小于在所述待作业地块内的第一拐弯次数；

依次利用每个所述子地块替代所述待作业地块并执行所述获取待作业地块的边界信息的步骤，直至所述待作业地块不能再进行分割，得到分割后的各个子地块；

所述依据所有边界线交点、无人机飞行方向和第一拐弯次数，确定出过边界线交点的目标分割线，并利用所述目标分割线将所述待作业地块分割为两个子地块的步骤，包括：

获得所述待作业地块的每个边界线交点对应的所有预分割线，其中，每条预分割线均为当前边界线交点与其他边界线交点的连线或连线的反向延长线，每条预分割线均处于所述待作业地块内，且每条预分割线均能将所述待作业地块预分割为两个第二辅助地块；

计算每条预分割线对应的所述两个第二辅助地块的拐弯次数之和，得到多个第二拐弯次数；

从所述多个第二拐弯次数中确定出目标拐弯次数，其中，所述目标拐弯次数为所述多个第二拐弯次数中的最小值，且所述目标拐弯次数小于所述第一拐弯次数；

将所述目标拐弯次数对应的预分割线作为目标分割线，并依据所述目标分割线将所述待作业地块分割为两个子地块。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据任意一个边界线交点，确定出所述待作业地块对应的最小宽度外接矩形的步骤，包括：

以任意一个边界线交点为原点，在所述待作业地块中建立第一平面坐标系；

在所述第一平面坐标系下，从所有边界线交点中确定出第一交点、第二交点、第三交点和第四交点，其中，所述第一交点为横坐标最大的边界线交点，所述第二交点为横坐标最小的边界线交点，所述第三交点为纵坐标最大的边界线交点，所述第四交点为纵坐标最小的边界线交点；

依据所述第一交点、第二交点、第三交点和第四交点，确定出所述待作业地块对应的外接矩形；

将所述第一平面坐标系按照预设角度进行旋转，得到第二平面坐标系；

判断所述第二平面坐标系是否满足预设条件，所述预设条件为第二平面坐标系相比于第一平面坐标系，沿同一方向旋转了90°或者180°；

若否，则利用所述第二平面坐标系替代所述第一平面坐标系，并执行所述在所述第一平面坐标系下，从所有边界线交点中确定出第一交点、第二交点、第三交点和第四交点的步骤，直至所述第二平面坐标系满足预设条件，得到多个外接矩形；

从所述多个外接矩形中确定出所述最小宽度外接矩形。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述最小宽度外接矩形确定无人机飞行方向的步骤，包括：

将所述最小宽度外接矩形的长边方向作为所述待作业地块对应的无人机飞行方向。