[发明专利]基于远程控制的汽车底盘运动控制系统及方法

说明书

本发明属于汽车底盘控制技术领域，尤其涉及一种基于远程控制的汽车底盘运动控制系统及方法，该系统包括：操作模块，用于发送操作指令；指令接收模块，用于接收操作指令；执行模块，用于按照接收到的操作指令进行操作。采集模块，用于采集底盘的运动方向以及周围的环境图像；检测模块，用于根据底盘的运动方向和周围环境图像，检测车辆的运行路线上是否存在危险；修正模块，用于当检测模块的检测结果为存在危险时，发送修正指令；其中，指令接收模块还用于接收指正指令；执行模块还用于按照接收到的操作指令及修正指令进行方向修正操作。本申请在用户操作不够准确时，会自己进行修正，可减少底盘控制不当而导致的事故。

技术领域

本发明属于汽车底盘控制技术领域，尤其涉及一种基于远程控制的汽车底盘运动控制系统及方法。

背景技术

在对汽车进行远程控制时，汽车底盘控制系统需要对汽车三个方向的运动进行控制，具体为纵向控制、横向控制和垂向控制，汽车底盘控制的考察指标主要有行驶安全性、操纵稳定性和乘坐舒适性。

目前，智能车辆底盘控制系统通常包括模式切换按钮、油门系统、行车制动系统、转向系统、驻车制动系统、自动驾驶模块和CAN总线。模式切换按钮与油门系统、行车制动系统、转向系统、驻车制动系统、自动驾驶模块的信号输入端相连；油门系统、行车制动系统、转向系统、驻车制动系统、自动驾驶模块均挂载在整车CAN总线上。

用户进行遥控时，用户将操作指令发送给汽车后，汽车的底盘会随用户端的操作指令运动。但由于用户的控制是远程进行，和实际在车身上操作相比，由于视角等原因，在进行转弯等操作时有时会出现操作不准确的情况，对操作不熟悉的新用户更是如此。若用户对车辆底盘的运动方向操作不准确，汽车容易出现擦挂甚至碰撞等情况。

发明内容

本发明针对由于视角等原因，用户在进行转弯等操作时有时会出现操作不准确的情况，导致车辆容易出现擦挂的问题，提供了一种基于远程控制的汽车底盘运动控制系统及方法。

本发明提供的基础方案为：

基于远程控制的汽车底盘运动控制系统，包括：

操作模块，用于发送操作指令；

指令接收模块，用于接收操作指令；

执行模块，用于按照接收到的操作指令进行操作；

采集模块，用于采集底盘的运动方向以及周围的环境图像；

检测模块，用于根据底盘的运动方向和周围环境图像，检测车辆的运行路线上是否存在危险；

修正模块，用于当检测模块的检测结果为存在危险时，发送修正指令；

其中，指令接收模块还用于接收指正指令；执行模块还用于按照接收到的操作指令及修正指令进行方向修正操作。

基础方案工作原理及有益效果：

当对汽车底盘的运动进行遥控时，采集模块会实时采集底盘的运动方向以及周围的环境；之后检测模块会依据采集底盘的运动方向和周围的环境，检测车辆的运行路线上是否存在危险；当检测到车辆存在危险时，修正模块对底盘的运动方向进行修正。

这样，在用户操作不够准确，如转弯时转的角度过大，系统会自己进行修正，可大大减少因对底盘的运动控制不当而导致的车辆事故。

进一步，检测模块包括障碍识别子模块、距离估算子模块和风险判断子模块；

障碍识别子模块用于采用深度学习算法和支持向量机SVM算法，进行风险识别；

距离估算子模块用于通过BM算法得出图像的视差，根据双目测距原理得到障碍物的距离；

风险判断子模块用于当估算的障碍物距离小于预设的安全距离时，判定为存在风险。