[发明专利]基于远程控制的汽车底盘运动控制系统及方法

权利要求书

1.基于远程控制的汽车底盘运动控制系统，其特征在于，包括：

操作模块，用于发送操作指令；

指令接收模块，用于接收操作指令；

执行模块，用于按照接收到的操作指令进行操作；

采集模块，用于采集底盘的运动方向以及周围的环境图像；

检测模块，用于根据底盘的运动方向和周围环境图像，检测车辆的运行路线上是否存在危险；

修正模块，用于当检测模块的检测结果为存在危险时，发送修正指令；

其中，指令接收模块还用于接收指正指令；执行模块还用于按照接收到的操作指令及修正指令进行方向修正操作。

2.根据权利要求1所述的基于远程控制的汽车底盘运动控制系统，其特征在于：检测模块包括障碍识别子模块、距离估算子模块和风险判断子模块；

障碍识别子模块用于采用深度学习算法和支持向量机SVM算法，进行风险识别；

距离估算子模块用于通过BM算法得出图像的视差，根据双目测距原理得到障碍物的距离；

风险判断子模块用于当估算的障碍物距离小于预设的安全距离时，判定为存在风险。

3.根据权利要求2所述的基于远程控制的汽车底盘运动控制系统，其特征在于：障碍识别子模块使用的深度学习神经网络为深度信念网络，深度信念网络通过一种交替进行的无监督和有监督学习过程的方法对环境图像进行特征提取，将最后一层隐含层的输出作为SVM的输入，对特征信息进行分类训练识别，之后，采用模板匹配法进行风险识别。

4.根据权利要求1所述的基于远程控制的汽车底盘运动控制系统，其特征在于，还包括：

预判模块，用于根据采集模块的采集数据，以及接收到的操作指令，预判按照收到的操作指令进行操作，是否存在危险；

警告模块，用于当预判模块的判断结果为存在危险时，进行提醒。

5.根据权利要求4所述的基于远程控制的汽车底盘运动控制系统，其特征在于：还包括缓行模块，用于当预判模块的判断结果为存在危险时，发送减速指令；执行模块还用于接收到减速指令后将行驶速度降低n秒。

6.基于远程控制的汽车底盘运动控制方法，其特征在于，包括：

操作步骤，发送操作指令；

执行步骤，执行接收到的操作指令；

采集步骤，采集底盘的运动方向以及周围的环境图像；

检测步骤，根据底盘的运动方向和周围环境图像，检测车辆的运行路线上是否存在危险；

修正步骤，当检测步骤的检测结果为存在危险时，发送修正指令；

修正执行步骤，根据收到的修正指令进行修正操作。

7.根据权利要求6所述的基于远程控制的汽车底盘运动控制方法，其特征在于：检测步骤包括障碍识别子步骤、距离估算子步骤和风险判断子步骤；

障碍识别子步骤，采用深度学习算法和支持向量机SVM算法，进行风险识别；

距离估算子步骤，通过BM算法得出图像的视差，根据双目测距原理得到障碍物的距离；

风险判断子步骤，当估算的障碍物距离小于预设的安全距离时，判定为存在风险。

8.根据权利要求7所述的基于远程控制的汽车底盘运动控制方法，其特征在于：障碍识别子步骤使用的深度学习神经网络为深度信念网络，深度信念网络通过一种交替进行的无监督和有监督学习过程的方法对环境图像进行特征提取，将最后一层隐含层的输出作为SVM的输入，对特征信息进行分类训练识别，之后，采用模板匹配法进行风险识别。

9.根据权利要求6所述的基于远程控制的汽车底盘运动控制方法，其特征在于，还包括：预判步骤，根据采集步骤的采集数据，以及接收到的操作指令，预判按照收到的操作指令进行操作，是否存在危险；

警告步骤，当预判步骤的判断结果为存在危险时，进行提醒。

10.根据权利要求9所述的基于远程控制的汽车底盘运动控制方法，其特征在于：还包括缓行步骤，当预判步骤的判断结果为存在危险时，发送减速指令；执行步骤还用于接收到减速指令后将行驶速度降低n秒。