[发明专利]一种码垛机器人抓手装置

说明书

本发明涉及码垛机器人领域，具体公开了一种码垛机器人抓手装置，包括机器人连接架和分别通过转轴以能够转动的设于机器人连接架的下方的两个抓手，还包括：竖向气缸，两个竖向气缸的推杆各与一个竖转臂的一端铰接，每个竖转臂的另一端各固定于一个抓手的转轴上；横向气缸，两个横向气缸的推杆各与一个横转臂的一端铰接，每个横转臂的另一端各固定于一个抓手的转轴上；接头连接板，其设于两个抓手的上方；直线导轨，其上设有能够滑动的滑块，滑块与接头连接板的一侧固定连接；压板，其固定于接头连接板的下表面；下压执行元件，其用于驱动接头连接板沿直线导轨上下滑动。该抓手装置解决了抓包不稳、料包在搬运过程中容易甩动等问题。

技术领域

本发明属于码垛机器人领域，特别涉及一种码垛机器人抓手装置。

背景技术

现有的码垛机器人抓手装置，如图1所示，每边抓手a1只采用单抓手气缸a2驱动，使得抓手a1的抓力不够，且压板a3为长条板，由2个压板气缸a4作用，由于包装袋面不平，很容易造成压板a3压偏，导致压板气缸a4损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种码垛机器人抓手装置，从而克服每边抓手只采用单抓手气缸驱动，使得抓手的抓力不够的缺陷。

本发明的另一目的在于提供一种码垛机器人抓手装置，从而克服由于包装袋面不平，容易造成长条压板压偏的缺陷。

为实现上述目的，本发明提供了一种码垛机器人抓手装置，包括机器人连接架和分别通过转轴以能够转动的设于所述机器人连接架的下方的两个抓手，还包括：

竖向气缸，两个该竖向气缸的推杆各与一个所述竖转臂的一端铰接，每个所述竖转臂的另一端各固定于一个所述抓手的转轴上；横向气缸，两个该横向气缸的推杆各与一个所述横转臂的一端铰接，每个所述横转臂的另一端各固定于一个所述抓手的转轴上，由所述竖向气缸及横向气缸同时驱动所述竖转臂和横转臂以带动所述转轴旋转；接头连接板，其设于两个所述抓手的上方；直线滑轨，其上设有能够滑动的滑块，所述滑块与所述接头连接板的一侧固定连接；压板，其固定于所述接头连接板的下表面；以及下压执行元件，其用于驱动所述接头连接板沿所述直线滑轨上下滑动。

优选的，上述技术方案中，所述机器人连接架包括：机器人连接板、纵梁杆、第一横梁杆、第二横梁杆、梁连接板，两个所述纵梁杆固定于所述机器人连接板的两侧，两个所述第一横梁杆各固定于两个所述纵梁杆的一端，四个所述梁连接板各固定于一个所述纵梁杆的一端的外侧，两个所述第二横梁杆分别固定于两个对应的所述梁连接板的一侧。

优选的，上述技术方案中，所述竖向气缸通过竖向底座固定于所述第二横梁杆上，所述横向气缸通过横向底座固定于所述第一横梁杆上。

优选的，上述技术方案中，所述竖转臂和横转臂的另一端各通过涨紧套固定于转轴上。

优选的，上述技术方案中，所述下压执行元件为气缸或液压缸。

优选的，上述技术方案中，还包括安装连接板和执行件安装座，所述安装连接板固定于所述梁连接板上，所述执行件安装座固定于所述安装连接板上，所述下压执行件安装于所述执行件安装座上。

优选的，上述技术方案中，所述压板通过浮动接头与所述接头连接板连接。

与现有的技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明中的码垛机器人抓手装置，采用4个气缸同时驱动抓包，气缸配合直线导轨进行压包的结构，解决了抓包不稳、料包在搬运过程中容易甩动等问题。

附图说明

图1是现有码垛机器人抓手装置的结构图。

图2是根据本发明码垛机器人抓手装置的结构图。

图3是根据本发明抓包机构的结构图。

图4是根据本发明压包机构的结构图。