[发明专利]一种码垛机器人抓手装置

权利要求书

1.一种码垛机器人抓手装置，包括机器人连接架和分别通过转轴以能够转动的设于所述机器人连接架的下方的两个抓手，其特征在于，还包括：

竖向气缸，两个该竖向气缸的推杆各与一个竖转臂的一端铰接，每个所述竖转臂的另一端各固定于一个所述抓手的转轴上；

横向气缸，两个该横向气缸的推杆各与一个横转臂的一端铰接，每个所述横转臂的另一端各固定于一个所述抓手的转轴上，由所述竖向气缸及横向气缸同时驱动所述竖转臂和横转臂以带动所述转轴旋转，竖向气缸和横向气缸之间角度设置成90°，所述竖转臂和横转臂的另一端各通过涨紧套固定于转轴上；

接头连接板，其设于两个所述抓手的上方；

直线滑轨，其上设有能够滑动的滑块，所述滑块与所述接头连接板的一侧固定连接；

压板，其固定于所述接头连接板的下表面；以及

下压执行元件，其用于驱动所述接头连接板沿所述直线滑轨上下滑动；

其中，所述机器人连接架包括：机器人连接板、纵梁杆、第一横梁杆、第二横梁杆、梁连接板，两个所述纵梁杆固定于所述机器人连接板的两侧，两个所述第一横梁杆各固定于两个所述纵梁杆的一端，四个所述梁连接板各固定于一个所述纵梁杆的一端的外侧，两个所述第二横梁杆分别固定于两个对应的所述梁连接板的一侧，所述竖向气缸通过竖向底座固定于所述第二横梁杆上，所述横向气缸通过横向底座固定于所述第一横梁杆上；

所述下压执行元件为气缸或液压缸；

还包括安装连接板和执行件安装座，所述安装连接板固定于所述梁连接板上，所述执行件安装座固定于所述安装连接板上，所述下压执行元件安装于所述执行件安装座上；

所述压板通过浮动接头与所述接头连接板连接。