[发明专利]无人机飞行控制方法及相关装置

说明书

本申请的实施例提供了一种无人机飞行控制方法及相关装置，涉及飞行控制领域。该方法包括：当无人机沿预设航线飞行时，获取用户操控终端发送的控制信号；根据控制信号改变无人机的飞行高度，使无人机沿改变后的航线飞行以避开障碍物，改变后的航线的水平路径与预设航线的水平路径一致；当满足停止避开障碍物的条件时，改变无人机的飞行高度，以使无人机的飞行高度与预设航线的高度一致。由于无人机在避开障碍物的过程中，可以根据用户操控终端发送的控制信号改变飞行高度，而不用改变无人机航线的水平路径，进而实现了简单高效可靠地控制无人机绕开障碍物，提高无人机的作业效率。

技术领域

本申请涉及飞行控制领域，具体而言，涉及一种无人机飞行控制方法及相关装置。

背景技术

在无人机执行作业任务的过程中，由于作业区域通常并非广阔的平地，会出现石头、树木、电线杆等障碍物影响无人机的作业。目前通常通过安装能够获取障碍物位置信息的传感器(例如，超声波传感器、毫米波雷达传感器、视觉传感器等)，并结合相应的绕障算法使无人机自动避开障碍物，继续执行作业任务。

但是，现有的绕障算法对应的软件程序越来越复杂，出现故障的概率也在逐步提升。另外，从传感器获取障碍物位置信息到无人机执行绕障动作之间时间通常较长，不能即刻有效地绕开障碍物，现有的绕障算法通常会提前对无人机进行绕障控制，这会使得无人机绕开大片的作业区域，作业效率不高。

因此，如何简化无人机的绕障控制，简单高效可靠地控制无人机绕开障碍物，提高无人机的作业效率成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的包括，例如，提供了一种无人机飞行控制方法及相关装置，其能够简单高效可靠地控制无人机绕开障碍物，提高无人机的作业效率。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，本申请实施例提供一种无人机飞行控制方法，包括：当无人机沿预设航线飞行时，获取用户操控终端发送的控制信号；根据所述控制信号改变所述无人机的飞行高度，使所述无人机沿改变后的航线飞行以避开障碍物，所述改变后的航线的水平路径与所述预设航线的水平路径一致；当满足停止避开障碍物的条件时，改变所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度与所述预设航线的高度一致。

在可选的实施方式中，所述当满足停止避开障碍物的条件时，改变所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度与所述预设航线的高度一致的步骤包括：当接收到用户操控终端发送的结束控制信号时，改变所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度与所述预设航线的高度一致。

在可选的实施方式中，所述当满足停止避开障碍物的条件时，改变所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度与所述预设航线的高度一致的步骤包括：当未继续接收到所述控制信号时，改变所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度与所述预设航线的高度一致。

应理解，由于无人机可以在接收到用户操控终端发送的结束控制信号或未继续接收到控制信号时，将飞行高度改变至与预设航线高度一致(即返回预设航线)，故而便于无人机灵活地根据用户操控终端发送的信号确定是否满足停止避开障碍物的条件，提升了用户体验。

在可选的实施方式中，所述预设航线包括警戒航段以及障碍物航段，所述警戒航段与所述障碍物航段相邻，所述方法还包括：当所述无人机飞行到所述警戒航段或者所述警戒航段时，向所述用户操控终端发送警示信号，以提示用户无人机靠近障碍物。

由于在无人机飞行到警戒航段或者障碍物航段时，用户可以通过用户操控终端的提示知道无人机靠近障碍物，进而用户可以根据该提示再次基于本申请提供的无人机飞行控制方法可靠及时地对无人机进行控制，以可重复且可靠地控制无人机绕开障碍物。