[发明专利]无人机飞行控制方法及相关装置

权利要求书

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，包括：

当无人机沿预设航线飞行时，获取用户操控终端发送的控制信号；

根据所述控制信号改变所述无人机的飞行高度，使所述无人机沿改变后的航线飞行以避开障碍物，所述改变后的航线的水平路径与所述预设航线的水平路径一致；

当满足停止避开障碍物的条件时，改变所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度与所述预设航线的高度一致。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当满足停止避开障碍物的条件时，改变所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度与所述预设航线的高度一致的步骤包括：

当接收到用户操控终端发送的结束控制信号时，改变所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度与所述预设航线的高度一致。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当满足停止避开障碍物的条件时，改变所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度与所述预设航线的高度一致的步骤包括：

当未继续接收到所述控制信号时，改变所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度与所述预设航线的高度一致。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设航线包括警戒航段以及障碍物航段，所述警戒航段与所述障碍物航段相邻，所述方法还包括：

当所述无人机飞行到所述警戒航段或者所述障碍物航段时，向所述用户操控终端发送警示信号，以提示用户无人机靠近障碍物。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制信号包括油门增加信号和油门减少信号，所述根据所述控制信号改变所述无人机的飞行高度的步骤包括：

根据所述油门增加信号增加所述无人机的飞行高度；

根据所述油门减少信号降低所述无人机的飞行高度。

6.一种无人机飞行控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于当无人机沿预设航线飞行时，获取用户操控终端发送的控制信号；

控制模块，用于根据所述控制信号改变所述无人机的飞行高度，使所述无人机沿改变后的航线飞行以避开障碍物，所述改变后的航线的水平路径与所述预设航线的水平路径一致；

所述控制模块，还用于当满足停止避开障碍物的条件时，改变所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度与所述预设航线的高度一致。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块用于当接收到用户操控终端发送的结束控制信号时，改变所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度与所述预设航线的高度一致。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块用于当未继续接收到所述控制信号时，改变所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度与所述预设航线的高度一致。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预设航线包括警戒航段以及障碍物航段，所述警戒航段与所述障碍物航段相邻，所述控制模块还用于当所述无人机飞行到所述警戒航段或者所述警戒航段时，向所述用户操控终端发送警示信号，以提示用户无人机靠近障碍物。

10.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，应用于用户操控终端，所述用户操控终端与无人机通信连接，所述无人机飞行控制方法包括：

根据用户操作向所述无人机发送控制信号，以便无人机根据所述控制信号改变所述无人机的飞行高度，使所述无人机沿改变后的航线飞行以避开障碍物，所述改变后的航线的水平路径与预设航线的水平路径一致；

根据用户操作向所述无人机发送结束控制信号或停止发送所述控制信号，以便在所述无人机避开障碍物后，改变所述无人机的飞行高度，使所述无人机的飞行高度与所述预设航线的高度一致。