[发明专利]激光雷达与摄像装置的标定方法及装置、可读存储介质

说明书

一种激光雷达与摄像装置的标定方法及装置、可读存储介质，所述标定方法包括：在激光雷达点云图中，确定第一平面与第二平面的交线；所述交线为表征目标物体的第一特征线；在所述摄像装置采集的二维图像中，选取所述目标物体的第二特征线；将所述第一特征线投影在所述二维图像中，获取所述第一特征线在所述二维图像中的投影线的初始位置；对所述投影线的位置进行调整，确定所述投影线的最终位置，所述最终位置为所述投影线与所述第二特征线重合度最高的位置；根据所述投影线的初始位置以及所述最终位置，获取目标旋转矩阵以及目标平移矩阵。上述方案能够实现点云图与二维图像的精准标定。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达与摄像装置的标定方法及装置、可读存储介质。

背景技术

随着车辆智能化的发展，在家用汽车上安装摄像头等摄像装置以及激光雷达越来越普遍。摄像装置能够获取物体的图像信息，但是受天气光照等因素的影响，在不同的环境下摄像装置采集到的图像信息的质量参差不齐。激光雷达能够获取物体的三维信息，但无法获取物体的纹理颜色等图像信息。

将激光雷达采集的点云图与摄像装置采集的二维图像进行融合，可以同时获取物体的图像信息和三维信息。现有技术中，在对点云图和二维图像进行融合时，通常分别在点云图中和二维图像中选取特征点，根据点云图中的特征点与二维图像中的特征点之间的对应关系，确定旋转矩阵和平移矩阵，以对点云图和二维图像进行标定，以对点云图和二维图像进行融合。

然而，在实际应用的过程中，很难精确地在点云图和二维图像中选取存在对应关系的特征点，难以实现对点云图和二维图像进行精确的标定。

发明内容

本发明实施例解决的技术问题是点云图和二维图像的标定精确度较低。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种激光雷达与摄像装置的标定方法，包括：在激光雷达点云图中，确定第一平面与第二平面的交线；所述交线为表征目标物体的第一特征线；在所述摄像装置采集的二维图像中，选取所述目标物体的第二特征线；将所述第一特征线投影在所述二维图像中，获取所述第一特征线在所述二维图像中的投影线的初始位置；对所述投影线的位置进行调整，确定所述投影线的最终位置，所述最终位置为所述投影线与所述第二特征线重合度最高的位置；根据所述投影线的初始位置以及所述最终位置，获取目标旋转矩阵以及目标平移矩阵。

可选的，所述投影线存在N个候选位置；所述确定所述投影线的最终位置，包括：当所述投影线在第i个候选位置上时，从所述投影线上选取M个投影点，分别计算每一个投影点与所述第二特征线之间的距离；1≤i≤N，N为整数且N≥2，M为整数且M≥2；计算所述M个投影点与所述第二特征线之间的距离总和，得到第i个候选位置对应的距离总和；从N个距离总和中，选择最小值对应的候选位置，作为所述投影线的最终位置；在每一个候选位置上，从所述投影线上所选取的M个投影点为：所述第一特征线上固定的M个点对应的投影。

可选的，所述投影线存在N个候选位置；所述确定所述投影线的最终位置，包括：从所述第二特征线上选取K个点，分别计算所述K个点中的每一个点与第i个候选位置上的投影线之间的距离；1≤i≤N，N为整数且N≥2，K为整数且K≥2；计算所述K个点与所述第i个候选位置上的投影线之间的距离总和，得到第i个候选位置对应的距离总和；从N个距离总和中，选择最小值对应的候选位置，作为所述投影线的最终位置。

可选的，所述对所述投影线的位置进行调整，包括：根据所述第一特征线以及所述第二特征线，确定初始旋转矩阵以及初始平移矩阵；对所述投影线对应的初始旋转矩阵以及初始平移矩阵进行调整，以对所述投影线的位置进行调整。

可选的，所述对所述投影线对应的旋转矩阵以及平移矩阵进行调整，包括：对所述投影线对应的初始旋转矩阵进行角度转换，对角度转换后的初始旋转矩阵进行调整。

可选的，所述对所述投影线对应的平移矩阵进行调整，包括：对所述投影线对应的初始平移矩阵进行位置转换，对位置转换后的初始平移矩阵进行调整。