[发明专利]激光雷达与摄像装置的标定方法及装置、可读存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达与摄像装置的标定方法，其特征在于，包括：

在激光雷达点云图中，确定第一平面与第二平面的交线；所述交线为表征目标物体的第一特征线；

在所述摄像装置采集的二维图像中，选取所述目标物体的第二特征线；所述第一特征线与所述第二特征线表征所述目标物体的相同位置；

将所述第一特征线投影在所述二维图像中，获取所述第一特征线在所述二维图像中的投影线的初始位置；

对所述投影线的位置进行调整，确定所述投影线的最终位置，所述最终位置为所述投影线与所述第二特征线重合度最高的位置；所述对所述投影线的位置进行调整，包括：根据所述第一特征线以及所述第二特征线，确定初始旋转矩阵以及初始平移矩阵；对所述投影线对应的初始旋转矩阵以及初始平移矩阵进行调整，以对所述投影线的位置进行调整；

根据所述投影线的初始位置以及所述最终位置，获取目标旋转矩阵以及目标平移矩阵。

2.如权利要求1所述的激光雷达与摄像装置的标定方法，其特征在于，所述投影线存在N个候选位置；所述确定所述投影线的最终位置，包括：

当所述投影线在第i个候选位置上时，从所述投影线上选取M个投影点，分别计算每一个投影点与所述第二特征线之间的距离；1≤i≤N，N为整数且N≥2，M为整数且M≥2；

计算所述M个投影点与所述第二特征线之间的距离总和，得到第i个候选位置对应的距离总和；

从N个距离总和中，选择最小值对应的候选位置，作为所述投影线的最终位置；在每一个候选位置上，从所述投影线上所选取的M个投影点为：所述第一特征线上固定的M个点对应的投影。

3.如权利要求1所述的激光雷达与摄像装置的标定方法，其特征在于，所述投影线存在N个候选位置；所述确定所述投影线的最终位置，包括：

从所述第二特征线上选取K个点，分别计算所述K个点中的每一个点与第i个候选位置上的投影线之间的距离；1≤i≤N，N为整数且N≥2，K为整数且K≥2；

计算所述K个点与所述第i个候选位置上的投影线之间的距离总和，得到第i个候选位置对应的距离总和；

从N个距离总和中，选择最小值对应的候选位置，作为所述投影线的最终位置。

4.如权利要求1所述的激光雷达与摄像装置的标定方法，其特征在于，所述对所述投影线对应的初始旋转矩阵以及初始平移矩阵进行调整，包括：

对所述投影线对应的初始旋转矩阵进行角度转换，对角度转换后的初始旋转矩阵进行调整。

5.如权利要求1所述的激光雷达与摄像装置的标定方法，其特征在于，所述对所述投影线对应的初始平移矩阵进行调整，包括：

对所述投影线对应的初始平移矩阵进行位置转换，对位置转换后的初始平移矩阵进行调整。

6.如权利要求1～5任一项所述的激光雷达与摄像装置的标定方法，其特征在于，在获取到目标旋转矩阵以及目标平移矩阵之后，还包括：

根据所述目标旋转矩阵以及所述目标平移矩阵，将所述激光雷达点云图与所述二维图像进行融合。

7.一种激光雷达与摄像装置的标定装置，其特征在于，包括：

交线确定单元，用于在激光雷达点云图中，确定第一平面与第二平面的交线；所述交线为表征目标物体的第一特征线；

选取单元，用于在所述摄像装置采集的二维图像中，选取所述目标物体的第二特征线；所述第一特征线与所述第二特征线表征所述目标物体的相同位置；

投影单元，用于将所述第一特征线投影在所述二维图像中，获取所述第一特征线在所述二维图像中的投影线的初始位置；

位置确定单元，用于对所述投影线的位置进行调整，确定所述投影线的最终位置，所述最终位置为所述投影线与所述第二特征线之间的夹角最小时的位置；所述对所述投影线的位置进行调整，包括：根据所述第一特征线以及所述第二特征线，确定初始旋转矩阵以及初始平移矩阵；对所述投影线对应的初始旋转矩阵以及初始平移矩阵进行调整，以对所述投影线的位置进行调整；矩阵获取单元，用于根据所述投影线的初始位置以及所述最终位置，获取目标旋转矩阵以及目标平移矩阵。