[发明专利]一种基于无人驾驶车车信息交互的车辆安全控制方法

说明书

本发明公开了一种基于无人驾驶车车信息交互的车辆安全控制方法，基于车辆传感器、视觉识别和DSCR通信装置，分析车辆行驶状态、周围环境信息、与周围车辆的距离并于周围车辆交互行驶信息。在发生紧急突发情况时，根据收集到的信息对车辆进行调整，并在需要周围车辆协同调整时发送请求协同调整的信息，多车同时进行调整以尽可能的减少伤害。可见，应用本控制方法可实现无人驾驶车辆间的信息交互和车辆安全的控制。此外，本发明还公开了一种基于无人驾驶车车信息交互的控制装置及系统，效果如上所述。

技术领域

本发明涉及安全驾驶技术领域，特别涉及一种基于无人驾驶车车信息交互的车辆安全控制方法及装置和系统。

背景技术

1.随着经济的飞速发展以及人民生活水平的提高，汽车的保有量持续增多,但交通事故一直是人类面对的问题，每年交通事故的发生都会造成巨大的人员伤亡和巨额的财产损失，其中很大部分是由于两辆及以上车辆间的碰撞造成，车辆行驶中对周围其他行驶车辆的信息感知极为关键，越早的提前于发现危险状况则越有利于车辆避免危险。驾驶人对车辆周围信息的感知及反应需要的时间相较于机器信号感知较差，且在发生紧急事故时会因惊慌而做出错误的驾驶行为。

2.随着科技水平的进步，智能汽车与无人驾驶的领域的研究，传感器和控制系统越来越多的应用于汽车上。为了提高出行安全和行车效率，各国均将车辆的无人驾驶技术作为现阶段道路交通的发展重点。

3.申请号为“201810522175.7”的专利“一种无人驾驶汽车的控制方法及系统”介绍了无人驾驶汽车的安全控制方法，但其只是针对单个车辆的控制，对于在交通拥挤和道路情况复杂的场景难以应用。申请号为“201711456859.3”的专利“一种多车协同避障系统及方法”该专利重点介绍了协同驾驶方法，该专利的重心是车辆间的协同及控制装置，对协同的具体方式介绍比较笼统。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆发生紧急状况时，无人驾驶车车间进行信息交互以避免发生连环交通事故的方法，提高了车辆行驶的安全性、有利于无人驾驶的发展和推广。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于无人驾驶车车信息交互的技术方法，包括：

车辆传感器如加速度传感器、速度传感器、横摆角速度传感器、转向盘转角传感器感知车身状态，视觉传感器、超声波传感器、连续波雷达传感器感知周围环境、测量车辆间距，车辆DSCR通信装置与周围车辆交换信息；

车辆控制单元获取传感信息；

基于上述传感信息控制单元判断车辆是否处于正常行驶状况、和判断周围车辆行驶状况；

车辆A传感器感知自身车辆速度u_a、车轮转向角θ_a，车辆周围障碍物信息和周围车辆行驶状态，将传感信息传送给控制单元；

优选地，其判断车辆行驶状态、障碍物信息和与车辆间距离的方法为：

速度传感器、加速度传感器、转向角传感器和横摆角速度传感器判断车辆行驶状态；

视觉传感器、超声波传感器和连续波雷达传感器识别障碍物信息，连续波雷达传感器测量车辆间距离；

车辆控制单元接收到来自传感器的信息，判断为车辆处于非正常行驶状态或由障碍物，则根据周围环境信息和先存储的调控策略调整车辆速度u_a、车轮转向角θ_a；

车辆控制单元对所需调整策略进行分析，判断是否需要周围车辆B协同；

如果是，则将将调整轨迹信息车辆信息利用无线信息发射单元发送给车辆B；

优选地，所述无线信息的发射内容具体包括：

车辆当前速度、偏转角度和可偏转角度范围、制动距离。