[发明专利]一种基于无人驾驶车车信息交互的车辆安全控制方法

权利要求书

1.一种基于无人驾驶车车信息交互的车辆安全控制方法，其特征在于，包括：

车辆传感器包括加速度传感器、速度传感器、横摆角速度传感器、转向盘转角传感器用于感知车身状态，视觉传感器、超声波传感器感知周围环境、测量车辆间距；

车辆控制单元获取传感信息，车辆DSCR通信装置与周围车辆交换信息分享车辆行驶信息；

基于上述传感信息控制单元判断车辆是否处于正常行驶状况和是否存在障碍物，并与周围车辆交互行驶状况；

具体步骤如下：

车辆A在遇到紧急突发情况后，具体包括：

车辆A传感器感知自身车辆速度u_a、车轮转向角θ_a，车辆周围障碍物信息和周围车辆行驶状态，将传感信息传送给控制单元；

车辆控制单元接收到来自传感器的信息，判断为车辆处于非正常行驶状态或前方有紧急障碍，根据自身车速u_a、与障碍物间距离Y和预先存储的调控策略对车辆进行调控；

车辆控制单元对所需调整策略进行分析，判断在由初始位置A₀调整到最终位置A₁的过程是否影响车辆B；

如果是，则需要车辆B的协同，将调整轨迹信息车辆信息利用无线信息发射单元发送给车辆B；

车辆B无线信息接收单元接收到来自车辆A的调整轨迹信息和车辆信息，并将信息发送给车辆控制单元；

车辆B传感器感知自身车速u_b、车轮角度θ_b、车辆周围障碍物信息、周围车辆信息传感信息发送给控制单元；

车辆B控制单元在接收到车辆A的调整轨迹信息和自身传感信息后综合分析，根据预先设定的控制策略调整车速u_b和车轮转向角θ_b对车辆进行协同调控，调整目标为B₁，并判断是否需要周围车辆E的协同；

如果是，则将调整轨迹信息和车辆行驶信息利用无线信息发送单元发送给车辆E；

如果否，则只对自身调整即可；

车辆E无线信息接收单元接收到来自车辆B的调整轨迹信息和车辆行驶信息，并将信息发送给车辆控制单元；

车辆E传感器感知自身行驶车速u_E、车轮转向角度θ_E、车辆周围环境信息，并将传感信息发送给控制单元；

车辆E控制单元在接收到车辆B的调整轨迹信息和自身传感信息后综合分析，判断周围环境是否满足车辆B请求的协同调整信息；

如果是，则根据车辆B的调整轨迹信息则调整车速u_E和车轮转向角θ_E；

如果否，则根据自身周围环境信息、车辆B的行驶轨迹信息和车辆B的行驶信息做出分析，调整车辆u_E、θ_E，并且根据车辆B的行驶轨迹信息和车辆B的行驶信息、自身调整轨迹，帮助车辆B做出相应的二次规划，调整u_b、θ_b，调整目标为B₂，此外根据已接收到的环境信息判断是否需要周围其他车辆的协同；

车辆E根据以上调整信息，利用无线信息发射单元将信息发送给车辆B，如果需要周围车辆协同，同时将协同请求发送给周围车辆；

车辆B接收到车辆E的返回信息，则根据车辆E返回的信息调整车速u_b、车轮转向角θ_b；

如果有周围车辆，则车辆在接收到信息后重复以上步骤；

基于无人驾驶的车车信息交互的车辆安全控制方法避障原则为：紧急避障车辆具有优先权，周围车辆辅助协同；辅助避障车辆避障时自身安全性优先。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶车车信息交互的车辆安全控制方法，其特征在于，还包括：

可以实现多车道间的车车信息交互及多车道间车辆纵向与横向车道车辆间的协同控制。