[发明专利]基于工业机器人视觉下的吸布机械手及面料抓取方法

说明书

本发明涉及缝纫机技术领域，提出基于工业机器人视觉下的吸布机械手及面料抓取方法，包括有吸布机械手一和吸布机械手二，面料一具有面料一叠加部，面料二具有面料二叠加部，面料一叠加部和面料二叠加部叠加部位为叠加层，缝纫机压脚装置接收吸布机械手一和吸布机械手二发送的压脚指令，程序处理终端控制缝纫机压脚装置进行压脚动作，叠加层被压脚压制中。在吸布机械手一和吸布机械手二先后抓取面料一与面料二后，再将面料一和面料二的面料一叠加部和面料二叠加部按照预先设定的叠加宽度进行边缘叠加，依靠视觉一和视觉二，使得面料一叠加部和面料二叠加部两块面料叠加后的叠加层精度高，实现高质量缝制，本发明具有较高的推广价值。

技术领域

本发明涉及缝纫机技术领域，具体提出基于工业机器人视觉下的吸布机械手及面料抓取方法。

背景技术

缝纫机缝制过程中，缝制人员需要将两块面料叠加在一起进行缝制，由缝纫机压脚压住，再启动缝纫机实施缝制。在此过程中，操作人员手工要将大小不一、规格样式不同面料的边缘进行叠加，需要滚边连接加工，在缝制人员技术参差不齐情况下，往往会出现上宽下窄等不整齐的叠加边缘，缝制走线完成后叠加边缘显得更为不整齐，手工叠加边缘影响了缝制品质。现今此类面料加工依靠手工操作来实现叠加层的车缝工作，存在着自动化程度不高，边缘叠加精度不高、叠加速度慢，效率低下等缺点。

发明内容

本发明针对上述缝制中面料边缘叠加存在的不足技术，特提出解决的上述技术问题，具体是提供基于工业机器人视觉下的吸布机械手，其特征在于，包括有吸布机械手一和吸布机械手二，具体显示的是控制面料一的吸布机械手一，包括有视觉一及其抓手一、抓手二、抓手三；以及控制面料二上的吸布机械手二，包含有视觉二及其抓手四、抓手五、抓手六、抓手七、抓手八，所述的面料一具有面料一叠加部，所述的面料二具有面料二叠加部，所述的面料一叠加部和面料二叠加部叠加部位为叠加层，上述叠加层即为本发明基于工业机器人视觉下的面料抓取方法所要缝制的。上述方案是在吸布机械手一和吸布机械手二先后抓取面料一与面料二后，再将面料一和面料二的面料一叠加部和面料二叠加部按照预先设定的叠加宽度进行边缘叠加，此叠加部分为叠加层，依靠视觉一和视觉二，使得面料一叠加部和面料二叠加部两块面料叠加后的叠加层精度高，实现高质量缝制。

本发明基于工业机器人视觉下的吸布机械手，所述的吸布机械手一和吸布机械手二上安装设置有视觉一和视觉二，本抓取方法利用视觉一和视觉二判断面料状态，实现两块面料的边缘智能叠加，实现面料抓取和缝制的精准化自动化。

上述基于工业机器人视觉下的吸布机械手还包括有程序处理终端和与程序处理终端连接的缝纫机压脚装置，上述程序处理终端的网络通信输出接口与吸布机械手一、吸布机械手二的网络通信接口连接，吸布机械手一和吸布机械手二的通信接口与缝纫机压脚装置的串行通信接口连接。上述程序处理终端对输出的面料一和面料二位置信号进行处理，吸布机械手一和吸布机械手二接收程序处理终端输出的面料一和面料二的位置信号，生成了吸布机械手一和吸布机械手二的操作运行轨迹，指令吸布机械手一的抓手一、抓手二和抓手三抓取面料一突出部位的面料；指令吸布机械手二的抓手四、抓手五、抓手六、抓手七和抓手八抓取面料二突出部位的面料。

吸布机械手一和吸布机械手二在程序处理终端生成的操作运行轨迹控制下运行，抓取面料一放置到面料二上，使面料一和面料二的边缘处于预先设定尺寸，进行叠加形成叠加层；所述的叠加层置于缝纫机压脚装置下，吸布机械手一和吸布机械手二完成叠加动作后输出给缝纫机压脚装置的状态信号，压脚装置接收此状态信号后，将其转换为压脚装置电机的控制信号，控制缝纫机压脚装置将叠加层进行压制即可缝制；吸布机械手一和吸布机械手二的通信接口接收到压脚装置的状态无面料信号后，则要吸布机械手一和吸布机械手二进行下一动作的抓取工作。

本发明的基于工业机器人视觉下的面料抓取方法，其特征在于，包括：