[发明专利]基于工业机器人视觉下的吸布机械手及面料抓取方法

权利要求书

1.基于工业机器人视觉下的吸布机械手，其特征在于，包括有吸布机械手一和吸布机械手二、面料一和面料二的面料一，所述的吸布机械手一和吸布机械手二上安装设置有视觉一和视觉二，所述的面料一具有面料一叠加部，所述的面料二具有面料二叠加部，所述的面料一叠加部和面料二叠加部叠加部位为叠加层，及还包括有程序处理终端和与程序处理终端连接的缝纫机压脚装置。

2.根据权利要求1所述的基于工业机器人视觉下的吸布机械手，其特征在于，所述的吸布机械手一包括有视觉一及其抓手一、抓手二、抓手三；所述的吸布机械手二包含有视觉二及其抓手四、抓手五、抓手六、抓手七、抓手八。

3.根据权利要求1所述的基于工业机器人视觉下的吸布机械手，其特征在于，所述的程序处理终端的网络通信输出接口与吸布机械手一、吸布机械手二的网络通信接口连接，吸布机械手一和吸布机械手二的通信接口与缝纫机压脚装置的串行通信接口连接。

4.基于工业机器人视觉下的面料抓取方法，其特征在于，包括：

步骤一：视觉一和视觉二拍摄提取面料一和面料二的图像，由程序处理终端预先存储的面料一和面料二的图像进行分析，比较处理输入的面料一和面料二的图像，计算面料一和面料二的位置，并通过程序处理终端输出接口将面料一和面料二的位置分别输出到吸布机械手一和吸布机械手二中；

步骤二：吸布机械手一和吸布机械手二获取面料一和面料二的位置为目标位置，生成吸布机械手一的抓手一、抓手二的抓手三抓取运动轨迹；生成吸布机械手二的抓手四、抓手五、抓手六、抓手七和抓手八抓取运动轨迹，根据预先设计并存储在程序处理终端的叠加层叠的宽度，根据预先设计并存储在程序处理终端的抓取和放置控制算法吸布机械手一和吸布机械手二自动抓取面料一和面料二，形成叠加层放置到缝纫机压脚装置下；

步骤三：缝纫机压脚装置接收吸布机械手一和吸布机械手二发送的压脚指令，程序处理终端控制缝纫机压脚装置进行压脚动作，叠加层被压脚压制中；

步骤四：缝纫机压脚装置接收缝制指令，叠加层被缝制；

步骤五：缝纫机压脚装置判断有无面料，无面料即进行吸布机械手一和吸布机械手二获取信息环节。

5.根据权利要求4所述基于工业机器人视觉下的面料抓取方法，其特征在于，上述程序处理终端对输出的面料一和面料二位置信号进行处理，吸布机械手一和吸布机械手二接收程序处理终端输出的面料一和面料二的位置信号，生成了吸布机械手一和吸布机械手二的操作运行轨迹。

6.根据权利要求4所述基于工业机器人视觉下的面料抓取方法，其特征在于，所述吸布机械手一和吸布机械手二在程序处理终端生成的操作运行轨迹控制下运行，抓取面料一放置到面料二上，使面料一和面料二的边缘处于预先设定尺寸，进行叠加形成叠加层。

7.根据权利要求6所述基于工业机器人视觉下的面料抓取方法，其特征在于，所述的叠加层置于缝纫机压脚装置下，吸布机械手一和吸布机械手二完成叠加动作后输出给缝纫机压脚装置的状态信号，压脚装置接收此状态信号后，将其转换为压脚装置电机的控制信号，控制缝纫机压脚装置将叠加层进行压制即可缝制；吸布机械手一和吸布机械手二的通信接口接收到压脚装置的状态无面料信号后，则要吸布机械手一和吸布机械手二进行下一动作的抓取工作。