[发明专利]一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人

说明书

本发明涉及越野机器人，更具体的说是一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，包括履带机构、连接支架、动力电机Ⅰ、动力电机Ⅱ、动力电机Ⅲ、摆动机构Ⅰ、螺旋机构、摆动支架、连接齿轮轴、侧齿Ⅰ、越障机构、摆动机构Ⅱ和支撑机构，两个螺旋轮上的螺旋体在转动时将泥浆推向装置的两侧，进一步增加履带机构运动的稳定性；并且在转向时两个螺旋轮的转向同，产生横向的分力配合装置进行转向；装置进行越障时通过动力电机Ⅲ驱动越障机构辅助装置进行越障，并且在越障时通过两个螺旋轮产生更大的摩擦力，增加装置的越障能力，在装置进行越障时支撑机构的一个面始终和地面接触增加装置的稳定性。

技术领域

本发明涉及越野机器人，更具体的说是一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人。

背景技术

例如公开号CN108163094A一种山地越野机器人车底盘，其包括转向机构、车架、驱动装置、蓄电池；其中转向机构安装在车架一端，蓄电池安装在车架下方，驱动装置安装在车架另一端的下方；本发明装置可在坎坷不平的山地环境中行走，且通过四电机驱动，具有很强的动力和灵活性，行走平稳，可自动调整高度，跨障碍能力强，适用于各种山地救援、采摘、伐木等机器人的行走转向机构；该发明的缺点是不能在泥地中具有较强的越障能力。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，可以在泥泞地域中进行快速移动并具有较强的越障能力。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，包括履带机构、连接支架、动力电机Ⅰ、动力电机Ⅱ、动力电机Ⅲ、摆动机构Ⅰ、螺旋机构、摆动支架、连接齿轮轴、侧齿Ⅰ、越障机构、摆动机构Ⅱ和支撑机构，所述履带机构设置有两个，两个履带机构之间固定连接有连接支架，连接支架上固定连接有动力电机Ⅰ、动力电机Ⅱ和动力电机Ⅲ，两个履带机构的一端之间转动连接有摆动机构Ⅰ，摆动机构Ⅰ和动力电机Ⅱ传动连接，螺旋机构滑动连接在摆动机构Ⅰ上，螺旋机构和摆动机构Ⅰ之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ，摆动支架设置有两个，两个摆动支架均固定连接在动力电机Ⅲ的输出轴上，侧齿Ⅰ设置有两个，两个侧齿Ⅰ分别固定连接在两个履带机构上，动力电机Ⅲ的输出轴和两个侧齿Ⅰ同轴设置，两个摆动支架上均转动连接有连接齿轮轴，两个摆动支架的上端之间转动连接有越障机构，两个连接齿轮轴的一端分别和两个侧齿Ⅰ啮合传动，两个连接齿轮轴的另一端均和越障机构啮合传动，两个侧齿Ⅰ分别设置在两个连接齿轮轴的外侧，越障机构位于两个连接齿轮轴的内侧，连接支架的后端转动连接有摆动机构Ⅱ，摆动机构Ⅱ和动力电机Ⅰ传动连接，摆动机构Ⅱ上滑动连接有支撑机构，支撑机构和摆动机构Ⅱ之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，所述履带机构包括履带支架、履带轮和履带电机，履带支架上转动连接有多个履带轮，多个履带轮之间通过履带传动连接，履带电机固定连接在履带支架上，履带电机和其中一个履带轮传动连接，履带支架的前端向上倾斜设置，两个履带支架的上侧均固定连接有侧齿Ⅰ。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，所述连接支架包括支撑底板和支撑侧板，支撑底板的左右两侧均固定连接有支撑侧板，支撑底板的上端固定连接有动力电机Ⅲ，支撑底板的下端固定连接有动力电机Ⅰ和动力电机Ⅱ。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，所述摆动机构Ⅰ包括摆动轴Ⅰ、摆动带轮Ⅰ和滑动支撑板Ⅰ，摆动轴Ⅰ的两端分别转动连接在两个履带支架上，摆动轴Ⅰ的中部固定连接有摆动带轮Ⅰ，摆动带轮Ⅰ和动力电机Ⅱ传动连接，摆动轴Ⅰ上固定连接有两个滑动支撑板Ⅰ。