[发明专利]一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人

权利要求书

1.一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，包括履带机构(1)、连接支架(2)、动力电机Ⅰ(3)、动力电机Ⅱ(4)、动力电机Ⅲ(5)、摆动机构Ⅰ(6)、螺旋机构(7)、摆动支架(8)、连接齿轮轴(9)、侧齿Ⅰ(10)、越障机构(11)、摆动机构Ⅱ(12)和支撑机构(13)，其特征在于：所述履带机构(1)设置有两个，两个履带机构(1)之间固定连接有连接支架(2)，连接支架(2)上固定连接有动力电机Ⅰ(3)、动力电机Ⅱ(4)和动力电机Ⅲ(5)，两个履带机构(1)的一端之间转动连接有摆动机构Ⅰ(6)，摆动机构Ⅰ(6)和动力电机Ⅱ(4)传动连接，螺旋机构(7)滑动连接在摆动机构Ⅰ(6)上，螺旋机构(7)和摆动机构Ⅰ(6)之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ，摆动支架(8)设置有两个，两个摆动支架(8)均固定连接在动力电机Ⅲ(5)的输出轴上，侧齿Ⅰ(10)设置有两个，两个侧齿Ⅰ(10)分别固定连接在两个履带机构(1)上，动力电机Ⅲ(5)的输出轴和两个侧齿Ⅰ(10)同轴设置，两个摆动支架(8)上均转动连接有连接齿轮轴(9)，两个摆动支架(8)的上端之间转动连接有越障机构(11)，两个连接齿轮轴(9)的一端分别和两个侧齿Ⅰ(10)啮合传动，两个连接齿轮轴(9)的另一端均和越障机构(11)啮合传动，两个侧齿Ⅰ(10)分别设置在两个连接齿轮轴(9)的外侧，越障机构(11)位于两个连接齿轮轴(9)的内侧，连接支架(2)的后端转动连接有摆动机构Ⅱ(12)，摆动机构Ⅱ(12)和动力电机Ⅰ(3)传动连接，摆动机构Ⅱ(12)上滑动连接有支撑机构(13)，支撑机构(13)和摆动机构Ⅱ(12)之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ；

所述履带机构(1)包括履带支架(1-1)、履带轮(1-2)和履带电机(1-3)，履带支架(1-1)上转动连接有多个履带轮(1-2)，多个履带轮(1-2)之间通过履带传动连接，履带电机(1-3)固定连接在履带支架(1-1)上，履带电机(1-3)和其中一个履带轮(1-2)传动连接，履带支架(1-1)的前端向上倾斜设置，两个履带支架(1-1)的上侧均固定连接有侧齿Ⅰ(10)；

所述连接支架(2)包括支撑底板(2-1)和支撑侧板(2-2)，支撑底板(2-1)的左右两侧均固定连接有支撑侧板(2-2)，支撑底板(2-1)的上端固定连接有动力电机Ⅲ(5)，支撑底板(2-1)的下端固定连接有动力电机Ⅰ(3)和动力电机Ⅱ(4)；

所述摆动机构Ⅰ(6)包括摆动轴Ⅰ(6-1)、摆动带轮Ⅰ(6-2)和滑动支撑板Ⅰ(6-3)，摆动轴Ⅰ(6-1)的两端分别转动连接在两个履带支架(1-1)上，摆动轴Ⅰ(6-1)的中部固定连接有摆动带轮Ⅰ(6-2)，摆动带轮Ⅰ(6-2)和动力电机Ⅱ(4)传动连接，摆动轴Ⅰ(6-1)上固定连接有两个滑动支撑板Ⅰ(6-3)；

所述螺旋机构(7)包括滑动支撑板Ⅱ(7-1)、滑动柱Ⅰ(7-2)、转动轴(7-3)、螺旋轮(7-4)和动力电机Ⅳ(7-5)，滑动支撑板Ⅱ(7-1)设置有两个，两个滑动支撑板Ⅱ(7-1)上均固定连接有滑动柱Ⅰ(7-2)，两个滑动柱Ⅰ(7-2)分别滑动连接在两个滑动支撑板Ⅰ(6-3)内，两个滑动支撑板Ⅰ(6-3)和两个滑动支撑板Ⅱ(7-1)之间均固定连接有压缩弹簧Ⅰ，两个滑动支撑板Ⅱ(7-1)的下端均转动连接有转动轴(7-3)，两个转动轴(7-3)上均固定连接有螺旋轮(7-4)，两个螺旋轮(7-4)上均设置有螺旋体，两个滑动支撑板Ⅱ(7-1)上均固定连接有动力电机Ⅳ(7-5)，两个动力电机Ⅳ(7-5)分别和两个转动轴(7-3)传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，其特征在于：所述摆动支架(8)包括摆动支撑板Ⅰ(8-1)和摆动支撑板Ⅱ(8-2)，摆动支撑板Ⅰ(8-1)设置有两个，两个摆动支撑板Ⅰ(8-1)的下端均固定连接在动力电机Ⅲ(5)的输出轴上，两个摆动支撑板Ⅰ(8-1)的外侧均固定连接有摆动支撑板Ⅱ(8-2)，两个摆动支撑板Ⅱ(8-2)上均转动连接有连接齿轮轴(9)。