[发明专利]在起飞期间使飞行器与跑道中心线对准

说明书

在起飞期间使飞行器与跑道中心线对准。本文描述了一种在起飞期间使飞行器与跑道的中心线对准的示例方法。该方法包括：访问通过安装在飞行器的第一侧的第一相机捕获的第一图像；访问通过安装在飞行器的与第一侧相反的第二侧的第二相机捕获的第二图像；确定第一图像中的跑道上的第一标记线与第一图像中的第一参考线之间的第一角度；确定第二图像中的跑道上的第二标记线与第二图像中的第二参考线之间的第二角度；以及基于第一角度和第二角度，移动飞行器的控制面，使得飞行器更接近跑道的中心线移动。

技术领域

本公开总体上涉及在起飞期间使飞行器与跑道中心线对准的计算装置和方法，更具体地，涉及在起飞期间使用图像捕获和图像分析来使飞行器与跑道中心线对准的计算装置和方法。

背景技术

无人驾驶飞行器(UAV)持续在诸如国防、警务、学术研究、商业和娱乐的环境中越来越常用。一些UAV至少部分自主(例如，自主无人驾驶飞行器(AUAV))。AUAV提出了诸如自动起飞的导航挑战。即，机载或联网的计算装置常常负责在起飞期间在AUAV顺着跑道加速时对AUAV进行转向和节流。更具体地，AUAV通常在其顺着跑道加速时维持其(例如，纵向)中心线合理地接近跑道的中心线。

实现此的一个方法是使用神经网络或其它机器学习技术，但这些技术通常需要计算装置在操作之前通过分析数千图像来训练自己，在操作期间通常需要高级别的计算资源，并且在跑道具有非典型外观的情况下可能误识别跑道中心线。因此，需要在起飞期间使飞行器与跑道中心线对准的更有效和可靠的方法。

发明内容

本公开的一个方面是一种计算装置，其包括：一个或更多个处理器；以及存储有指令的计算机可读介质，所述指令在由所述一个或更多个处理器执行时使得计算装置执行在起飞期间使飞行器与跑道的中心线对准的功能，所述功能包括：访问通过安装在飞行器的第一侧的第一相机捕获的第一图像；访问通过安装在飞行器的与第一侧相反的第二侧的第二相机捕获的第二图像；确定第一图像中的跑道上的第一标记线与第一图像中的第一参考线之间的第一角度；确定第二图像中的跑道上的第二标记线与第二图像中的第二参考线之间的第二角度；以及基于第一角度和第二角度，移动飞行器的控制面，使得飞行器更接近跑道的中心线移动。

本公开的另一方面是一种存储有指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由计算装置执行时使得计算装置执行在起飞期间使飞行器与跑道的中心线对准的功能，所述功能包括：访问通过安装在飞行器的第一侧的第一相机捕获的第一图像；访问通过安装在飞行器的与第一侧相反的第二侧的第二相机捕获的第二图像；确定第一图像中的跑道上的第一标记线与第一图像中的第一参考线之间的第一角度；确定第二图像中的跑道上的第二标记线与第二图像中的第二参考线之间的第二角度；以及基于第一角度和第二角度，移动飞行器的控制面，使得飞行器更接近跑道的中心线移动。

本公开的另一方面是一种在起飞期间使飞行器与跑道的中心线对准的方法，该方法包括：访问通过安装在飞行器的第一侧的第一相机捕获的第一图像；访问通过安装在飞行器的与第一侧相反的第二侧的第二相机捕获的第二图像；确定第一图像中的跑道上的第一标记线与第一图像中的第一参考线之间的第一角度；确定第二图像中的跑道上的第二标记线与第二图像中的第二参考线之间的第二角度；以及基于第一角度和第二角度，移动飞行器的控制面，使得飞行器更接近跑道的中心线移动。

参考本文所描述的量或测量值的术语“约”或“基本上”意指所述特性、参数或值不需要精确地实现，而是可发生量不会妨碍特性旨在提供的效果的偏差或变化，包括例如容差、测量误差、测量精度限制以及本领域技术人员已知的其它因素。

已讨论的特征、功能和优点可在各种示例中独立地实现，或者可在其它示例中组合，其进一步的细节可参考以下描述和附图看到。

附图说明

被认为是新颖特征的例示性示例的特性在所附权利要求书中阐述。然而，例示性示例以及优选使用模式、进一步的目标及其描述将在结合附图阅读时通过参考以下本公开的例示性示例的详细描述而最佳地理解。