[发明专利]在起飞期间使飞行器与跑道中心线对准

权利要求书

1.一种计算装置(100)，该计算装置(100)包括：

一个或更多个处理器(102)；以及

存储有指令(114)的计算机可读介质(104)，所述指令在由所述一个或更多个处理器执行时使得所述计算装置执行在起飞期间使飞行器(10)与跑道(30)的中心线(20)对准的功能，所述功能包括：

访问(202)通过安装在所述飞行器的第一侧(12)的第一相机(304)捕获的第一图像(302)；

访问(204)通过安装在所述飞行器的与所述第一侧相反的第二侧(14)的第二相机(308)捕获的第二图像(306)；

确定(206)所述第一图像中的所述跑道上的第一标记线(312)与所述第一图像中的第一参考线(314)之间的第一角度(310)；

确定(208)所述第二图像中的所述跑道上的第二标记线(318)与所述第二图像中的第二参考线(320)之间的第二角度(316)；以及

基于所述第一角度和所述第二角度，移动(210)所述飞行器的控制面(322)，使得所述飞行器更接近所述跑道的所述中心线移动。

2.根据权利要求1所述的计算装置，所述功能还包括：在确定所述第一角度之前，通过确定在所述第一图像内所述第一标记线、第三标记线(324)和第四标记线(326)在地平线(328)处或在超出地平线(328)处会聚来识别所述第一标记线。

3.根据权利要求1所述的计算装置，

其中，相对于所述第一角度，所述第一参考线形成直角三角形的邻边，并且

其中，所述第一标记线形成所述直角三角形的斜边。

4.根据权利要求1所述的计算装置，

其中，所述第一标记线是所述跑道的所述中心线，并且

其中，所述第二标记线也是所述跑道的所述中心线。

5.根据权利要求1所述的计算装置，

其中，所述飞行器的所述第一侧是所述飞行器的左舷侧，

其中，所述飞行器的所述第二侧是所述飞行器的右舷侧，

其中，所述第一标记线是所述跑道的左边界线，并且

其中，所述第二标记线是所述跑道的右边界线。

6.根据权利要求1所述的计算装置，

其中，所述飞行器的所述第一侧是所述飞行器的左舷侧，

其中，所述飞行器的所述第二侧是所述飞行器的右舷侧，

其中，所述第一标记线是所述跑道的右边界线，并且

其中，所述第二标记线是所述跑道的左边界线。

7.根据权利要求1所述的计算装置，

其中，在所述第一图像中所述第一参考线基本上平行于地平线，并且

其中，在所述第二图像中所述第二参考线基本上平行于地平线。

8.根据权利要求1所述的计算装置，其中，所述第一图像和所述第二图像基本上同时捕获。

9.根据权利要求1所述的计算装置，其中，所述飞行器是无人驾驶飞行器。

10.根据权利要求1所述的计算装置，其中，所述第一相机和所述第二相机相对于所述飞行器的中心线(332)基本上对称定位。

11.根据权利要求1所述的计算装置，其中，所述控制面是方向舵。

12.根据权利要求1所述的计算装置，所述功能还包括确定所述第一角度和所述第二角度之差，其中，移动所述控制面包括基于所述差来移动所述控制面。

13.根据权利要求12所述的计算装置，其中，基于所述差来移动所述控制面包括移动所述控制面以在所述控制面与所述飞行器的中心线之间形成偏转角度(330)，其中，该偏转角度通过相对于所述差单调增加的函数来定义。