[发明专利]夹持装置、开盖合盖系统及开盖合盖方法

权利要求书

1.夹持装置，其特征在于：夹持装置包括导件、撑件、夹件和动力件，用于驱动撑件转动的动力件与撑件固定，夹件包括至少两根夹杆，夹杆端部相互靠近地倾斜设置，夹杆可滑动地与撑件连接，夹杆滑动方向与其倾斜方向平行，导件固定设置，夹件与导件螺旋传动，在螺旋传动的作用下随撑件转动的夹杆端部相互靠近或远离夹持物。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：撑件上倾斜设置有滑孔，夹杆可沿孔滑动地设于滑孔中。

3.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：夹杆上设有外螺纹，导件设置一环螺纹段，夹杆上的外螺纹与导件上的螺纹段啮合。

4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：夹持装置还包括扭矩限制器，用于传递动力和断开动力传递的扭矩限制器设置在动力件与撑件之间。

5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：夹杆与夹持物之间设置有用于缓冲夹杆对夹持物产生的夹紧力的缓冲件。

6.开盖合盖系统，其特征在于：开盖合盖系统包括如权利要求1～5所述的夹持装置，还包括：

用于运送夹持装置到开合盖位的运送装置，运送装置与夹持装置固定；

用于读取信息的扫描器，扫描器安装于夹持装置运送轨迹的一侧；

用于驱动夹爪升降的升降机构和用于夹盖的夹爪，升降机构与夹爪固定，夹爪设置在开合盖位的上方。

7.根据权利要求6所述的开盖合盖系统，其特征在于：开盖合盖系统还包括控制器，运送装置、夹持装置、升降机构和夹爪分别通过通信模块与控制器进行信号连接。

8.根据权利要求7所述的开盖合盖系统，其特征在于：开盖合盖系统还包括位移传感器I，用于监测夹持物到位的位移传感器I设置在开合盖位处，位移传感器I通过通信模块与控制器信号连接。

9.根据权利要求7所述的开盖合盖系统，其特征在于：开盖合盖系统还包括位移传感器II，用于监测夹爪到位的位移传感器II设置于与盖同高处，位移传感器II通过通信模块与控制器信号连接。

10.开盖合盖方法，应用于如权利要求6～9所述的开盖合盖系统，其特征在于：包括以下步骤：

S1，将夹持物放置于夹持装置的夹杆之间，运送装置驱动夹持装置移动，控制器启动夹持装置的动力件，夹杆端部向夹持物靠近；

S2，夹持装置夹持住夹持物并带动夹持物旋转，在夹持物旋转过程中夹持装置经过扫描器，扫描器扫描夹持物一周以读取信息，扭矩限制器达到设定值后处脱离状态，动力件与撑件之间断开动力传递；

S3，控制器接收到位置传感器I监测夹持装置到达开合盖位的信号时，控制器控制动力件和运送装置停止，并控制升降机构启动，升降机构带动夹爪下降；

S4，控制器接收到位置传感器II监测夹爪到位的信号时，控制器控制升降机构停止，并控制夹爪动作以夹紧夹持物的盖体，然后启动升降机构带动夹爪上升，实现开盖；

S5，启动升降机构带动夹爪下降，控制器再接收到位置传感器II监测夹爪到位的信号时，控制器控制夹爪动作以松开夹持物的盖体，然后启动升降机构带动夹爪上升，实现合盖。