[发明专利]标定数据筛选方法、装置及电子设备

说明书

本申请提出一种标定数据筛选方法、装置及电子设备，属于数据处理技术领域。其中，该方法包括：在预设采集时段内，获取惯性测量单元对应的第一加速度矩阵及摄像头对应的第二加速度矩阵；按照第一预设的规则，依次从第一加速度矩阵中抽取多个第一子矩阵，从第二加速度矩阵中抽取相应的多个第二子矩阵；根据每个第一子矩阵与对应的第二子矩阵间的第一平移向量，计算每个第一子矩阵经过平移变换后与对应的第二子矩阵间的误差值；根据每个第一子矩阵与对应的第二子矩阵间的误差值，从第一加速度矩阵及第二加速度矩阵中分别筛选出用于标定的目标加速度。由此，通过这种标定数据筛选方法，使得标定结果可以更快收敛，提高了标定结果的准确性。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及计算机视觉技术领域，提出一种标定数据筛选方法、装置及电子设备。

背景技术

随着计算机视觉技术的飞速发展，图像处理技术作为实现电子稳像技术、计算摄像头运动轨迹的工具，已被广泛应用。

相关技术中，为给人们提供更为清晰稳定的视频成像效果，可以在摄像头上刚性搭载惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，简称IMU)，使用IMU反应摄像头的运动轨迹，并通过IMU数据对摄像头的外参进行标定，以实时获取摄像头的姿态信息，实现电子稳像。但是，这种对摄像头的外参进行标定的方法，在摄像头发生了抖动、快速运动或者被遮挡时，容易导致求解结果不收敛，降低了标定的准确性。

发明内容

本申请提出的标定数据筛选方法、装置及电子设备，用于解决相关技术中，通过在摄像头上刚性搭载IMU，并通过IMU数据对摄像头的外参进行标定的方法，在摄像头发生了抖动、快速运动或者被遮挡时，容易导致求解结果不收敛，降低了标定的准确性的问题。

本申请一方面实施例提出的标定数据筛选方法，包括：在预设采集时段内，获取惯性测量单元对应的第一加速度矩阵及摄像头对应的第二加速度矩阵，第一加速度矩阵中每行元素表征所述惯性测量单元在每个采集时刻的第一加速度，第二加速度矩阵中每行元素表征所述摄像头在每个采集时刻的第二加速度；按照第一预设的规则，依次从所述第一加速度矩阵中抽取多个第一子矩阵，从所述第二加速度矩阵中抽取相应的多个第二子矩阵，其中，每个第一子矩阵中各行对应的采集时刻与相应的第二子矩阵中相同行对应的采集时刻相同；分别计算每个第一子矩阵与对应的第二子矩阵间的第一平移向量；根据每个第一平移向量，计算每个第一子矩阵经过平移变换后与对应的第二子矩阵间的误差值；根据每个第一子矩阵与对应的第二子矩阵间的误差值，从所述第一加速度矩阵及所述第二加速度矩阵中分别筛选出用于标定的目标加速度。

本申请另一方面实施例提出的标定数据筛选装置，包括：获取模块，用于在预设采集时段内，获取惯性测量单元对应的第一加速度矩阵及摄像头对应的第二加速度矩阵，第一加速度矩阵中每行元素表征所述惯性测量单元在每个采集时刻的第一加速度，第二加速度矩阵中每行元素表征所述摄像头在每个采集时刻的第二加速度；抽取模块，用于按照第一预设的规则，依次从所述第一加速度矩阵中抽取多个第一子矩阵，从所述第二加速度矩阵中抽取相应的多个第二子矩阵，其中，每个第一子矩阵中各行对应的采集时刻与相应的第二子矩阵中相同行对应的采集时刻相同；第一计算模块，用于分别计算每个第一子矩阵与对应的第二子矩阵间的第一平移向量；第二计算模块，用于根据每个第一平移向量，计算每个第一子矩阵经过平移变换后与对应的第二子矩阵间的误差值；筛选模块，用于根据每个第一子矩阵与对应的第二子矩阵间的误差值，从所述第一加速度矩阵及所述第二加速度矩阵中分别筛选出用于标定的目标加速度。

本申请再一方面实施例提出的电子设备，其包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如前所述的标定数据筛选方法。

本申请又一方面实施例提出的存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行如前所述的标定数据筛选方法。