[发明专利]标定数据筛选方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种标定数据筛选方法，其特征在于，包括：

在预设采集时段内，获取惯性测量单元对应的第一加速度矩阵及摄像头对应的第二加速度矩阵，第一加速度矩阵中每行元素表征所述惯性测量单元在每个采集时刻的第一加速度，第二加速度矩阵中每行元素表征所述摄像头在每个采集时刻的第二加速度；

按照第一预设的规则，依次从所述第一加速度矩阵中抽取多个第一子矩阵，从所述第二加速度矩阵中抽取相应的多个第二子矩阵，其中，每个第一子矩阵中各行对应的采集时刻与相应的第二子矩阵中相同行对应的采集时刻相同；

分别计算每个第一子矩阵与对应的第二子矩阵间的第一平移向量；

根据每个第一平移向量，计算每个第一子矩阵经过平移变换后与对应的第二子矩阵间的误差值；

根据每个第一子矩阵与对应的第二子矩阵间的误差值，从所述第一加速度矩阵及所述第二加速度矩阵中分别筛选出用于标定的目标加速度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述第一加速度矩阵及所述第二加速度矩阵中分别筛选出用于标定的目标加速度，包括：

将与对应的第二子矩阵间的误差值最小的第一子矩阵，确定为第一基准矩阵；

按照第二预设的规则，分别对所述第一加速度矩阵中与所述第一基准矩阵相邻的两侧加速度依次进行校验，以从所述第一加速度矩阵中筛选出用于标定的第一目标加速度矩阵；

根据所述第一目标加速度矩阵对应的各采集时刻，从所述第二加速度矩阵中获取第二目标加速度矩阵。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照第二预设的规则，分别对所述第一加速度矩阵中与所述第一基准矩阵相邻的两侧加速度依次进行校验，包括：

在所述第一加速度矩阵中，抽取与所述第一基准矩阵相邻、且位于所述第一基准矩阵之前的n个第一候选加速度，其中n为大于或等于1的整数；

计算所述n个第一候选加速度对应的第一直方图，与所述第一基准矩阵中前n个加速度对应的第二直方图间的第一相似度；

若所述第一相似度大于第一阈值，则利用所述n个第一候选加速度对所述第一基准矩阵进行前扩充。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述n个第一候选加速度对所述第一基准矩阵进行前扩充之后，还包括：

根据所述n个第一候选加速度对应的采集时刻，从所述第二加速度矩阵中抽取对应的n个第二候选加速度对第二基准矩阵进行前扩充，其中，所述第二基准矩阵为与所述第一基准矩阵对应的第二子矩阵。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述n个第一候选加速度对所述第一基准矩阵进行前扩充之后，还包括：

在所述第一加速度矩阵中，抽取与前扩充后的第一基准矩阵相邻、且位于前扩充后的第一基准矩阵之前的m个第一候选加速度,其中，m为大于或等于1的整数；

计算新抽取的m个第一候选加速度对应的第三直方图，与前扩充后的第一基准矩阵中前m个加速度对应的第四直方图间的第二相似度；

若所述第二相似度大于第一阈值，则利用新抽取的m个第一候选加速度对前扩充后的第一基准矩阵继续进行前扩充。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算新抽取的m个第一候选加速度对应的第三直方图，与前扩充后的第一基准矩阵中前m个加速度对应的第四直方图间的第二相似度之后，还包括：

若所述第二相似度小于或等于第一阈值、且m为大于1的整数，则从所述第一加速度矩阵中，抽取与前扩充后的第一基准矩阵相邻、且位于前扩充后的第一基准矩阵之前的m-1个第一候选加速度,继续计算相似度，直至新计算的相似度小于或等于第一阈值、且新抽取的第一候选加速度的数量为1，则确定第一基准矩阵前扩充结束。