[发明专利]一种车辆雷达安装角度的标定方法

说明书

本发明公开了一种车辆雷达安装角度的标定方法，先将雷达安装在车辆上后在对雷达进行标定，先选定平直的标定场地，在所述标定场地的两侧均安装有若干个供所述雷达进行探测的探测目标，将装有雷达的车辆在所述标定场地上沿着所述标定场地的长度方向匀速直线运动；所述雷达在随着所述车辆运动而运动的过程中，分别对同一个所述探测目标进行多次探测并记录下探测出的位置数据；再将探测出的数据通过所述雷达内部软件算法计算出测得实际安装角度与预设的安装角度之间的偏差值；通过所述雷达内部软件根据偏差值进行修正并记录，完成标定。本发明能够对安装于汽车上的雷达进行快速、准确地调整雷达安装角度。

技术领域

本发明涉及了汽车雷达领域，具体的是一种车辆雷达安装角度的标定方法。

背景技术

科学技术的日新月异促进了汽车主动安全技术的飞速发展。其中汽车智能辅助驾驶系统被人们逐渐接受，且深入人心，也成为各大车厂增加自身车辆卖点的一种有效手段。比较常见的汽车智能辅助驾驶系统有自适应巡航系统(ACC)、盲区检测系统(BSD)和前方碰撞预警系统(FCW)等，这些系统都需要获取周围环境信息，即周围车辆的相对距离、相对速度等。目前比较常见的方法是在自车前后端安装毫米波雷达以获取周围车辆的相关信息。但是安装毫米波雷达存在较小的安装角度或位置偏差都可能使其对周围车辆探测距离产生较大的误差，确保雷达安装的精度是安全驾驶的保障，所以需要对雷达安装位置和角度进行标定。同时，车载毫米波雷达安装使用前，有必要对其探测范围(横向探测距离、纵向探测距离)、角度分辨率、距离分辨率和目标识别能力等进行标定和测试。

针对这种需求，目前采用的雷达标定方案主要有以下几种：

目标模拟机标定：用厚度2m的吸波材料搭建一个8*5*2的暗室，在暗室放置一台目标模拟机，然后将装有毫米波雷达的车辆开进去(雷达天线面要正对朝向目标模拟机)，连接电脑和雷达测试线，移动目标模拟机至主雷达正后方延长线上，点击标定程序开始按钮进行标定。这种标定方案占地小，精度高，主、从雷达可同时标定，但是成本较高；

静态标定1：车辆雷达安装完毕后，在雷达正后方5m放置一角反射器，连接电脑和雷达测试线，点击标定程序开始按钮进行标定；这种标定方案精度不高，主从雷达不能同时标定；

静态标定2：车辆雷达安装完毕后，人拿角反射器在车辆正后方保持匀速走动20-80m,另外一个人在车上，连接电脑和雷达测试线，点击标定程序开始按钮进行标定，这种标定方案精度不高，耗费人力，主从雷达不能同时标定。

发明内容

为了克服现有技术中的缺陷，本发明实施例提供了一种车辆雷达安装角度的标定方法，能够有效、快捷、精确的标定好车辆雷达的安装角度。

本申请实施例公开了：一种车辆雷达安装角度的标定方法，将雷达安装在车辆上后进行标定，所述标定方法包括以下步骤：

选标定场地：选定平直的标定场地，所述标定场地的路况良好；

安装探测目标：在所述标定场地的两侧均安装有若干个供所述雷达进行探测的探测目标，所述探测目标的安装高度与车辆上雷达的安装高度趋于相等；

标定：a.装有雷达的车辆在所述标定场地上沿着所述标定场地的长度方向匀速直线运动；

b.所述雷达在随着所述车辆运动而运动的过程中，分别对同一个所述探测目标进行多次探测并记录下探测出的位置数据；

c.所述雷达将步骤b中探测出的数据通过所述雷达内部软件算法计算出测得实际安装角度与预设的安装角度之间的偏差值；

d.所述雷达将步骤c中计算出的偏差值通过所述雷达内部软件进行修正并记录，完成标定。

优选的，所述探测目标为角反射器或栏杆。