[发明专利]转向控制装置和助力转向装置

说明书

提供转向控制装置和助力转向装置，不使用数学模型而以更简单的结构进行干扰抑制。一个方式的转向控制装置根据方向盘的操作量而对驱动转向机构的马达的驱动进行控制，其中，该转向控制装置具有：第1扭矩指令部，其对上述马达指示与上述方向盘的操作量对应的马达扭矩；以及第2扭矩指令部，其与上述第1扭矩指令部并行地对上述马达指示与上述方向盘的操作量对应的马达扭矩，上述第2扭矩指令部利用滤波器来抑制与相应于上述方向盘的操作量而附加给上述转向机构的干扰对应的频域。

技术领域

本发明涉及转向控制装置和助力转向装置。

背景技术

以往，作为电动助力转向装置的转向控制(辅助控制)，公知有降低来自路面的干扰的影响的技术。

例如，在专利文献1中公开了使用干扰观测器来推断施加于转向系统的干扰的构造。

专利文献1：日本特开2017-132465号公报

但是，在像专利文献1那样通过数学模型来推断转向系统的动态特性的情况下，该数学模型的精度会影响干扰的推断精度。因此，在使用了数学模型的干扰推断中，干扰补偿变得复杂。

发明内容

因此，本发明的目的之一在于，不使用数学模型而以更简单的结构进行干扰抑制。

本发明的一个方式的转向控制装置根据方向盘的操作量而对驱动转向机构的马达的驱动进行控制，其中，该转向控制装置具有：第1扭矩指令部，其对上述马达指示与上述方向盘的操作量对应的马达扭矩；以及第2扭矩指令部，其与上述第1扭矩指令部并行地对上述马达指示与上述方向盘的操作量对应的马达扭矩，上述第2扭矩指令部利用滤波器来抑制与相应于上述方向盘的操作量而附加给上述转向机构的干扰对应的频域。

另外，本发明的一个方式的助力转向装置具有：上述转向控制装置；马达，其由上述转向控制装置进行控制；以及转向机构，其由上述马达进行驱动。

根据本发明，能够不使用数学模型而以更简单的结构进行干扰抑制。

附图说明

图1是示出本发明的助力转向装置的一个实施方式的概略图。

图2是示出电动助力转向装置的结构的框图。

图3是示出助力辅助大致为零的情况下的电动助力转向装置的结构的框图。

图4是示出第2控制部中的滤波器构造的图。

图5是示出通过图4所示的滤波器构造而得到的频率特性的图。

标号说明

1：转向控制装置；9：电动助力转向装置；10：马达；11：第1控制部；12：第2控制部；13：扭矩抵消部；14：车速衰减部；121：带限滤波器；122：高通滤波器；911：方向盘；912：车轮；913：车轴；914：操舵轴；915：扭杆；917：扭矩传感器。

具体实施方式

以下，参照附图对本公开的转向控制装置和助力转向装置的实施方式进行详细说明。但是，为了避免以下的说明不必要地冗长，使本领域技术人员容易理解，有时省略过度详细的说明。例如，有时省略公知的事项的详细说明和对实质上相同的结构的重复说明。

图1是示出本发明的助力转向装置的一个实施方式的概略图。

如图1所示，在本实施方式中，例示了柱式的电动助力转向装置。电动助力转向装置9搭载于汽车的车轮的操舵机构。电动助力转向装置9是借助内置有马达10的转向控制装置1的动力而直接减轻操舵力的柱式的助力转向装置。电动助力转向装置9具有转向控制装置1、操舵轴914以及车轴913。