[发明专利]车辆行驶控制装置

说明书

本发明提供一种车辆行驶控制装置，具备：路面翘曲量运算单元，运算左前轮车高与右后轮车高的和与右前轮车高与左后轮车高的和之差的绝对值即路面翘曲量；打滑量取得单元，取得4个车轮中的驱动轮的各个的打滑量；模式选择单元，在判定为在至少路面翘曲量为规定的阈值翘曲量以下这一第一条件成立的情况下成立的模式选择条件成立时，基于路面翘曲量和所有的驱动轮的打滑量中的至少一个打滑量，从以分别与路面的种类对应的方式预先确定的多个控制模式中选择一个控制模式作为使用控制模式；及驱动轮控制单元，按照使用控制模式来控制向驱动轮施加的驱动转矩。

技术领域

本发明涉及按照与车辆正在行驶的路面的种类对应的控制模式来控制向驱动轮施加的驱动转矩的车辆行驶控制装置。

背景技术

以往，已知有基于各种传感器的检测值来自动地推定车辆正在行驶的路面的种类，按照与该推定出的路面的种类对应的控制模式(行驶模式)来使车辆行驶的装置。

例如，以往的装置之一基于使用车高传感器检测的“左右轮的高低差量及前后轮的高低差量等”以及各车轮的打滑量的大小，自动地推定车辆正在行驶的路面的种类(例如，路面是平整后的铺装路面还是未平整的未铺装路面)。例如，该以往的装置在左右轮的高低差量和/或前后轮的高低差量大的情况下，推定为车辆正在未铺装路面上行驶。而且，该以往的装置当某车轮的打滑量变大时，推定为车辆正在未铺装路面上行驶。并且，该以往的装置在推定为车辆正在未铺装路面上行驶的情况下，将车辆的控制模式向与未铺装行驶对应的模式切换。当车辆的控制模式向与未铺装行驶对应的模式切换后，例如，降低速度限制值，或者升高车高(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-001901号公报

发明内容

例如，在车辆正在相对于水平方向倾斜的平坦路上爬升的情况下，前轮的车高相对于后轮的车高变高，因此前后轮的高低差量变大。因此，在该情况下，以往的装置可能会误推定为车辆正在行驶的路面是未铺装路面。在该情况下，尽管车辆正在铺装路面上行驶，控制模式却会被设定为适合于未铺装路面的模式。这样，根据以往的装置，控制模式可能会被设定为不适合于实际的路面的种类的控制模式。

本发明为了应对上述的课题而完成。即，本发明的目的之一在于，提供一种能够与以往的技术相比更准确地选择适合于车辆正在行驶的路面的种类的车辆的控制模式的车辆行驶控制装置。

本发明的车辆行驶控制装置(以下，也称作“本发明装置”)应用于具有左前轮(11FL)、右前轮(11FR)、左后轮(11RL)及右后轮(11RR)这4个车轮的车辆(10)，具备：

左前轮车高传感器(41FL)，检测相对于所述左前轮的车高即左前轮车高；

右前轮车高传感器(41FR)，检测相对于所述右前轮的车高即右前轮车高；

左后轮车高传感器(41RL)，检测相对于所述左后轮的车高即左后轮车高；

右后轮车高传感器(41RR)，检测相对于所述右后轮的车高即右后轮车高；

路面翘曲量运算单元(70、步骤925)，运算所述左前轮车高与所述右后轮车高的和与所述右前轮车高与所述左后轮车高的和之差的绝对值即路面翘曲量(Wp)；

打滑量取得单元(40、70、步骤940)，取得所述4个车轮中的驱动轮的各个的打滑量(Aslip)；

模式选择单元(70、步骤950、步骤955)，在判定为在至少所述路面翘曲量为规定的阈值翘曲量以下这一第一条件成立的情况下成立的模式选择条件成立时(步骤925)，基于所述路面翘曲量和所有的所述驱动轮的打滑量中的至少一个打滑量，从以分别与路面的种类对应的方式预先确定的多个控制模式中选择一个控制模式作为使用控制模式；及