[发明专利]车辆行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆行驶控制装置，应用于具有左前轮、右前轮、左后轮及右后轮这4个车轮的车辆，具备：

左前轮车高传感器，检测相对于所述左前轮的车高即左前轮车高；

右前轮车高传感器，检测相对于所述右前轮的车高即右前轮车高；

左后轮车高传感器，检测相对于所述左后轮的车高即左后轮车高；

右后轮车高传感器，检测相对于所述右后轮的车高即右后轮车高；

路面翘曲量运算单元，运算所述左前轮车高与所述右后轮车高的和与所述右前轮车高与所述左后轮车高的和之差的绝对值即路面翘曲量；

打滑量取得单元，取得所述4个车轮中的驱动轮的各个的打滑量；

模式选择单元，在判定为在至少所述路面翘曲量为规定的阈值翘曲量以下这一第一条件成立的情况下成立的模式选择条件成立时，基于所述路面翘曲量和所有的所述驱动轮的打滑量中的至少一个打滑量，从以分别与路面的种类对应的方式预先确定的多个控制模式中选择一个控制模式作为使用控制模式；及

驱动轮控制单元，按照所述使用控制模式来控制向所述驱动轮施加的驱动转矩。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，

所述模式选择单元构成为，在除了所述第一条件之外对于所述驱动轮的任何一者都未施加制动力这一第二条件也成立的情况下判定为所述模式选择条件成立。

3.根据权利要求2所述的车辆行驶控制装置，

所述打滑量取得单元构成为，

基于所述车辆的行驶驱动源产生的转矩来推定向所述驱动轮的各个施加的驱动力，

基于所述推定出的驱动力来求出所述驱动轮的各个的基准车轮速度，

基于所述驱动轮的各个的所述基准车轮速度和所述驱动轮的各个的实际的车轮速度来取得所述驱动轮的各个的所述打滑量，

所述模式选择单元构成为，

在除了所述第一条件及所述第二条件之外所述车辆为直行行驶中这一第三条件也成立的情况下判定为所述模式选择条件成立。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆行驶控制装置，具备：

车速检测单元，检测所述车辆的车速；及

坡度取得单元，检测所述车辆正在行驶的路面的坡度，

所述模式选择单元构成为，在判定为所述模式选择条件成立时，基于所述车速及所述坡度来选择所述使用控制模式。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆行驶控制装置，

所述驱动轮控制单元构成为，

在至少一个所述驱动轮的打滑量超过根据所述使用控制模式而确定的规定的阈值打滑量的情况下，以使超过了所述阈值打滑量的所述打滑量成为所述阈值打滑量以下的方式，使对具有超过了所述阈值打滑量的所述打滑量的所述驱动轮施加的驱动力下降，

所述模式选择单元构成为，

在判定为所述模式选择条件不成立时，不依赖于所述路面翘曲量及所述打滑量的任何一者，而是从所述多个控制模式中将所述阈值打滑量最小的控制模式自动地设定为所述使用控制模式。