[发明专利]一种医学诊疗手术机器人的机械臂

说明书

本发明公开了一种医学诊疗手术机器人的机械臂，包括：固定板、一级臂、二级臂和回转盘；所述固定板的上表面设置有第一电动推杆，且第一电动推杆的下方连接有第一伺服电机，所述一级臂的外壁设置有第二伺服电机，且第二伺服电机通过联轴与二级臂传动连接，所述二级臂的外壁设置有限位杆，且限位杆与回转盘外壁开设的限位槽的内壁连接。本发明中，该诊疗手术机器人的机械臂采用多个独立结构的驱动设备，能够带动回转盘使其进行多角度和多高度的调节操作，避免回转盘的调节幅度过大或过小而影响手术的诊疗处理，同时配合限位杆和限位槽的对应滚动方式，有效的确保了回转盘转动过程的安全稳定，进而提高了机械臂的运行精确度。

技术领域

本发明涉及医疗手术机器人技术领域，尤其涉及一种医学诊疗手术机器人的机械臂。

背景技术

机器人手术是集多项现代高科技手段于一体的综合体，主要用于现代医疗体系的手术当中，使得外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具，而在医学诊疗中的外科手术机器人的运行当中，需要配合机械臂固定撑开夹具，对患者皮肤的切开处进行撑开处理，以便于后续的诊疗手术操作。

现有的医学诊疗手术机器人的机械臂在对固定夹具进行调节时，通常只能够对其进行单一幅度的高度和角度的调节操作，无法满足诊疗手术较高的精准度要求，不利于手术的操作处理，同时固定夹具的安装结构数量也不足，往往需要医疗人员频繁的拆装更换固定夹具的类型，不利于医疗人员的手术操作。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种医学诊疗手术机器人的机械臂。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种医学诊疗手术机器人的机械臂，包括：固定板、一级臂、二级臂和回转盘；

所述固定板的上表面设置有第一电动推杆，且第一电动推杆的下方连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机通过联轴与一级臂传动连接；

所述一级臂的外壁设置有第二伺服电机，且第二伺服电机通过联轴与二级臂传动连接；

所述二级臂的外壁设置有限位杆，且限位杆与回转盘外壁开设的限位槽的内壁连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

还包括第三伺服电机；

所述第三伺服电机设置在二级臂上且靠近回转盘的一端；

所述第三伺服电机通过联轴与齿盘传动连接，且齿盘与回转盘上设置的齿条啮合连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述限位杆上且延伸至限位槽内的一端设置有滑座；

所述限位槽的竖直端内壁转动连接有限位辊，且限位辊与滑座的竖直端滚动接触。

作为上述技术方案的进一步描述：

还包括滚槽；

所述滚槽的数量为若干个，若干个所述滚槽呈环形且等角度结构分别开设在限位槽的两侧水平端内壁；

若干个所述滚槽的内壁均转动连接有滚珠，且滚珠与滑座的水平端滚动接触。

作为上述技术方案的进一步描述：

还包括安装板；

所述安装板的顶部通过挂杆贯穿回转盘的内部；

所述安装板的数量为四个，四个所述安装板关于回转盘的圆心呈环形且等角度结构分布。

作为上述技术方案的进一步描述：

还包括开合板；